产品简介
简介
P600旗舰版是由阿木实验室基于Prometheus 600(P600)的第三代系列产品，第二代P600产品请查看：第二代P600。P600旗舰版是一款准行业级无人机研发平台，适用于无人机行业应用开发与室外环境下的无人机算法验证。
P600旗舰版-视觉追踪系列搭载云台吊舱设备，实现基于视觉的目标识别，框选跟踪，精准着陆等视觉功能。
功能亮点
无人机机架
科迪威 DP1000工业级的无人机平台,其动力系统采用FOC（Field-Oriented Control），即磁场定向控制,使得电机转矩平稳、噪声小、效率高，并且具有高速的动态响应。整套无人机实现到手即飞，并且硬件质量优异，实现飞行使用稳定，且超长续航（空载70min）。
特点：
- 长续航
- 大载重
机载电脑
Allspark微型边缘计算机，搭载NVIDIA Jetson NX模块，提供21 TOPS 浮点运算能力，是高性能AI边缘计算系统的理想之选。Allspark搭载2.4G WiFi模组，并提供丰富的接口以满足各种外部设备接入，拥有更强的灵活性与扩展性。机身采用铝合金新材料外壳设计，内置静音散热风扇，尺寸94mm59mm37mm，重量213g，具有体积小，重量轻的优点。
特点：
- 重量轻便
- 尺寸小
- 系统移植性强
- GPU高性能计算加速
开源PX4飞控
PX4 是一款用于无人机和其他无人驾驶车辆（如无人车，无人船）的开源飞行控制软件。其为无人机开发人员提供了一套灵活的工具来共享技术，为无人机应用程序创建量身定制了解决方案。PX4 提供了一个标准来提供无人机硬件支持和软件堆栈，允许生态系统以可扩展的方式构建和维护硬件和软件。
特点：
- 源码开放，支持二次开发
- 飞行稳定，可靠性强
- 支持软硬件在环仿真
双天线高精度RTK
无人机配备RTK-GNSS定位模块，基于快速载波相位模糊度解算技术和多径抑制算法，为无人机提供厘米级定位信息；可同时接收多个地面基准站 RTCM 数据，支持短、中、长基线 RTK 解算。内置多种语言 Web GUI，可实现零上手的配置，图形化的数据显示及远程升级；该接收机还拥有方便易用的网页配置界面，大幅度降低使用门槛，具备丰富的接口，适应各种应用场景。实现精准定位上的卓越表现。
特点：
- 配置操作简单
- 厘米级别定位
- 双天线定向
H16图数传一体遥控器
无人机行业级遥控器，数图控三合一（频段2.4-2.483GHz，数传最大距离可达30KM，1080P图传，长达8-15小时续航工作），使用户在无人机使用过程中，可以从屏幕实时查看无人机自身信息，摄像头拍摄的画面，同时摇杆操控无人机，使得飞行操控实时可视化。
特点：
- 图数传一体化通信链路
- 支持串口数据透传
- 内置安卓系统，操作简单，容易上手使用
- 长续航
- 通信距离远
智能吊舱控制
三轴防抖云台摄像模组采用的 OV OS12D40 彩色图像传感器，是一种高性能的 CMOS 1/2.49” 图像传感器，最高能以 60fps 速度提供 1130 万像素 (4512x2512) 图像信号。像素点为 1.404μm x 1.404μm 。支持拍摄 11M 像素高清图像，最高可支持 4K@60fps( 差值 )， 4K@30fps 视频拍摄。 智能吊舱=云台+相机+AI芯片+人机交互软件+深度学习
特点：
- 支持ROS驱动
- 支持自动旋转搜索模式
- 支持3轴混合控制
- 兼容Q10F和G1两款吊舱
- 支持视频录制与拍照
- 支持数据反馈
- 支持吊舱跟踪
PrometheusGroundStation系统
Prometheus地面站是使用Qt开发的基于Prometheus系统的人机交互界面，地面站采用TCP/UDP通信，避免了ROS1多机通信繁琐的配置。该地面站可以更快的让用户复现Prometheus系统的各种功能，实现对于无人机状态的实时监控，并提供一键起飞、降落、位置控制等指令操作。
特点：
- 基于Prometheus V2的全新地面站系统
- 简洁交互界面
- 支持自定义按钮
- 支持地面站二次开发
Prometheus V2软件系统
开发平台基于ROS及Prometheus开源框架，自带功能丰富，并且提供大量二次开发接口，方便高效二次开发。提供定位信息、飞行模式、电池状态、IMU等无人机状态及传感器数据接口，提供位置、速度、加速度及姿态等控制接口，提供相关开发接口使用例程。例如在控制模块上我们提供了位置，速度，加速度，姿态等控制接口，并且你也可以直接通过ROS话题订阅获得想要的无人机信息，例如订阅话题/uav*/mavros/battery(sensor_msgs/BatteryState)获取无人机电池状态，或者发布话题直接控制无人机，例如/uav*/mavros/setpoint_raw/attitude(mavros_msgs/AttitudeTarget),期望的无人机姿态控制量。并且无人机内置飞行安全检查功能（非避障），可实现异常状况的自动降落，降低炸机风险，让你开发得更安心
特点：
- 接口开放，支持二次开发
- 配套软件仿真
- 支持PrometheusV2系统
- 安全保护机制
SiamRPN框选跟踪
Siamese-RPN 框架由用于特征提取的孪生子网络（Siamese Net）和用于目标生成的区域建议子网络（Region Proposal Network，RPN）组成。其中，RPN子网中有两个分支，一个分支负责前景-背景分类，另一个分支用于建议区域微调。含有待跟踪目标的图像块被送入该框架中，整个系统能够以端到端的方式进行训练。由tensorrt官方example修改提取而来，读取pytorch导出的onnx文件，并在线解析转化为tensor Engine文件。由于改版本的tensorrt不支持动态卷积核权重，所以特征提取网络采用tensorrt加速，RPN区域建议网络仍然使用libtorch版本的torchscript进行推理计算，最终可以在720P的画质下达到45FPS帧率。
特点：
- 帧率可达45FPS
- tensorRT推理加速
圆X降落
两种自主降落模式，区别在于吊舱跟踪降落点时控制轴不一样, 无论那个模式下吊舱pitch都会向下50度。模式1: yaw+pitch控制, 使用yaw角控制无人机航向角, pitch计算无人机到降落点的水平距离. 因为在无人机接近降落点时会出现万向锁问题, 所有在接近降落点正上方时使pitch为向下90度, yaw会到0使之变成一个固定相机进行降落；模式2: roll+pitch控制,无万向锁问题,全程使用roll,pitch计算降落点的位置.
特点：
- 圆X识别
- yaw+pitch控制
- roll+pitch控制