图像输入话题

理论上,Prometheus目标检测模块允许来自任意ROS图像话题的输入。这里仅给出Prometheus目标检测模块内置的3种图像话题输入节点:USB摄像头、MIPI摄像头、视频文件

USB摄像头

lg_camera

购买链接:https://item.jd.com/4206044.html

使用方式(插入USB摄像头后开启节点即可):

# 首先启动相机节点,如下命令启动相机ID=0
roslaunch prometheus_detection web_cam0.launch

注意查看相机的ID号,lsusb

  • 默认输出话题:/prometheus/camera/rgb/image_raw

MIPI摄像头

mipi_camera

购买链接:https://www.arducam.com/product/b0183-arducam-imx219-distortioin-m12-mount-camera-module-raspberry-pi-compute-module/

使用方式(确认连接MIPI相机并重启后):

roslaunch prometheus_detection mipi_cam_720p.launch
  • 默认输出话题:/prometheus/camera/rgb/image_raw

视频文件

运行视频文件主要是为了方便对算法进行调试,使用方式如下:

roslaunch prometheus_detection video_replay.launch
  • 注意修改launch的输入参数:input_video_dir
  • 会顺序播放input_video_dir文件夹中的所有视频
  • 默认输出话题:/prometheus/object_detection/video_replay