目标检测模块 - 功能概览

本文中，如果不作特别说明的均可以插上摄像头直接运行。另外，大部分程序都需要Nvidia Cuda环境，默认您有Nvidia显卡，并且按照环境配置完成相关配置，其他无需CUDA环境的程序会做特别说明。

编译目标检测功能包：终端运行./compile_control.sh或者./compile_all.sh

相机标定

创建一个标定板，运行后会在当前目录创建一个名为board_charuco_d6.png的图片，使用A4进行打印。

./Prometheus/Modules/object_detection/shell/create_board_charuco.sh

运行标定程序，程序会读取相机id为0的画面，根据画面提示，按c键添加标定图像(建议添加20张以上)，然后按esc键程序开始根据获取到图像进行相机内参计算(画面会卡主，此时正在计算)，等待计算完成。

./Prometheus/Modules/object_detection/shell/calibrate_camera_charuco_cam0.sh

将生成的文件重命名为calib_webcam_640x480.yaml替换掉Modules/object_detection/shell/calib_webcam_640x480.yaml中的文件。

将Prometheus/Modules/object_detection/aruco_images/6X6_250中的二维码打印粘贴。运行以下程序，既可以获取二维码的ID、位姿等信息。

# 默认使用0号摄像头
roslaunch prometheus_detection web_cam0.launch
# 启动二维码检测
roslaunch prometheus_detection aruco_det.launch

仅提供测试使用，暂无法自定义数据集训练模型，如果想训练自己的目标检测模型请参照使用YOLOv5 注意配置安装Nvidia驱动、CUDA，否则帧率只有1帧率

# 默认使用0号摄像头
roslaunch prometheus_detection web_cam0.launch
roslaunch prometheus_detection ms_coco_det.launch

# 默认使用0号摄像头
roslaunch prometheus_detection web_cam0.launch
roslaunch prometheus_detection tracker_kcf.launch

# 默认使用0号摄像头
roslaunch prometheus_detection web_cam0.launch
roslaunch prometheus_detection tracker_siamrpn.launch

启动minip相机

roslaunch prometheus_detection mipi_cam_720p.launch

将视频文件转为ROS图像话题，修改input_video_dir路径为视频文件地址

roslaunch prometheus_detection video_replay.launch

YOLOv5(tensorrt加速版本)+目标跟踪。需要另外其他内容参考YOLOv5的使用部分

roslaunch prometheus_detection yolov5_nvidia_tensorrt.launch