AllSpark_NX使用手册

产品简介

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​Allspark是AMOVLAB打造的一款微型边缘计算机。Allspark搭载NVIDIA Jetson NX模块，提供21 TOPS 浮点运算能力，是高性能AI边缘计算系统的理想之选。开发者可在Allspark机载计算机上进行二次开发，并将Allspark 机载计算机应可用于无人机、无人车、无人船、便携式医疗设备、小型商业机器人、智能摄像头、高分辨率传感器、自动光学检测、智能工厂和其他 IoT 嵌入式系统等高性能 AI 系统。Allspark搭载2.4G WiFi模组，并提供丰富的接口以满足各种外部设备接入，拥有更强的灵活性与扩展性。机身采用铝合金新材料外壳设计，内置静音散热风扇，尺寸94mm59mm37mm，重量213g，具有体积小，重量轻的优点.

规格参数

名称Allspark
型号AS1X
重量213g
尺寸94×59×37 mm
处理器NVIDIA Jetson NX
内存8G LPDDR4x @1600MHz
Emmc16GB
SD卡64GB（最大支持128GB）
显示Micro HDMI(1920*1080P)
相机接口MIPI Camera x2
以太网口1000Mbps(转接口)
WiFi2.4G
USB接口USB3.0 Port(Type A) x2
USB3.0 Port(Type C) x1
USB2.0 Port(Micro B) x1(OTG)
GPIOGPIO x5(3.3V )
CANCAN x1(3.3V )
UART*3UART x3(3.3V ,含Debug UART)
SPISPI x1(3.3V )
整机功率6~24W
电源输入9-20V（建议12V，2.5A）
工作环境温度-20℃至50℃

使用说明

准备工作

1、准备一台预装 Ubuntu系统 的计算机作为主机（笔记本电脑），并安装 nomachine ，确保硬盘空间大于65GB。

2、前往软件环境说明，进行　环境部署　。

使用说明

准备工作

1、准备一台预装 Ubuntu系统 的计算机作为主机（笔记本电脑），并安装 nomachine ，确保硬盘空间大于65GB。

2、前往软件环境说明，进行　环境部署　。

快速使用

1、AllSpark-NX底板连接方式。

微信图片_20220817163429_副本.jpg

微信图片_20220817163415_副本.jpg

注意

MiPi插拔接口时请小心操作，避免损坏接口，MIPI需断电进行插拔，不可通电插拔。

2、默认软件、硬件环境已配置完成。

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开始各接口功能的使用，请进入接口功能测试演示 部分。若查看接口的详细说明，请进入接口说明部分。

3、需要系统备份，请参照系统配置、系统镜像。

尺寸和安装

安装注意事项： 安装后请确认顶部和侧面的散热出风口是否被遮挡，散热不好会导致设备性能下降 固定螺钉仅限使用附送的M2.5×5mm螺钉，否则会导致机壳内部器件损坏

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尺寸和安装

安装注意事项： 安装后请确认顶部和侧面的散热出风口是否被遮挡，散热不好会导致设备性能下降 固定螺钉仅限使用附送的M2.5×5mm螺钉，否则会导致机壳内部器件损坏

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接口示意图

接口说明

电源接口

电源供电接口类型为XT30，输入电压范围为DC 9V – 20V,输入电压大于20V可能造成设备烧毁，建议输入电压和电流设置为DC 12V@2.5A。输入更小的电压需要增加电流值，以满足额定功耗。接入外部电源前请确认接入电源极性正确，是否和电源接口极性对应，电源接口极性如上图所示。

警告！

1、和电机类设备一起使用同一输出电源时需要使用锂电池供电，否则需要分开隔离供电，避免反电动势对其它设备的影响 2、机载电脑在接入一些集成系统时，需要使用示波器确认电源启动时是否有过压脉冲，如有超过机载计算机的持续过压脉冲，请使用锂电池供电或者分开隔离供电

接口说明

电源接口

电源供电接口类型为XT30，输入电压范围为DC 9V – 20V,输入电压大于20V可能造成设备烧毁，建议输入电压和电流设置为DC 12V@2.5A。输入更小的电压需要增加电流值，以满足额定功耗。接入外部电源前请确认接入电源极性正确，是否和电源接口极性对应，电源接口极性如上图所示。

警告！

1、和电机类设备一起使用同一输出电源时需要使用锂电池供电，否则需要分开隔离供电，避免反电动势对其它设备的影响 2、机载电脑在接入一些集成系统时，需要使用示波器确认电源启动时是否有过压脉冲，如有超过机载计算机的持续过压脉冲，请使用锂电池供电或者分开隔离供电

以太网口

使用以太网时，需要使用附送的以太网口转接板，连接请参考下左图。如需自制以太网转接口请参照接口Pin定义如下右图

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按键

Recovery 按键

用户在烧写镜像文件时需要按下REC按键再接通电源，并保持3秒才能进入OTG模式。

Reset按键

用户按一下RST按键后系统将重启。

用户自定义按键

内部为普通双向GPIO,映射端口为265，用户可自定义功能。

USB接口

2个USB3.0 Type A，支持USB3.1 数据传输，最大可提供5V@1A的功耗。 1个USB3.0 Type C，支持USB3.1 数据传输，最大可提供5V@1A的功耗。

SPI接口

支持3.3V CMOS电平，接口Pin定义如下表

PIN 接口PIN 1PIN 2PIN 3PIN4
SPISPI_CSSPI_MISOSPI_CLKSPI_MOSI

Micro SD卡槽

外部扩展卡槽，最大支持扩展128G。插入时SD卡金手指向上，参考下图。

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UART

有2个通用串口分别是UART0 UART1,1个Debug串口，支持3.3V CMOS电平，接口Pin定义如下表：

PIN 接口PIN 1PIN 2PIN 3PIN4
UART03V3RX0TX0GND
UART13V3RX1TX1GND
UART 2（Debug ）3V3RX_DBGTX_DBGGND

GPIO接口

5个GPIO支持3.3V CMOS电平, 接口Pin定义如下表： 注意：266--- gpio4 目前无法使用gpio，默认高电平

PIN 参数PIN 1PIN 2PIN 3PIN4PIN 5PIN6
IO名称GNDIO5IO4IO3IO2IO1
方向/双向双向双向双向双向
映射端口/267266264419421

HDMI接口

Type D HDMI接口，输出分辨率最大支持1920x1080

MIPI摄像头接口

CAM0,CAM1是2个MIPI CSI-2相机接口，支持2 data lanes 相机。排线插入时注意方向（参考下图）。 接口拔插寿命为30次，建议不要经常拔插。接口易损，建议小心操作。

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OTG接口

Micro USB2.0接口，使用Micro USB线将接口和PC连接，可进行镜像烧写。

WiFi天线

2.4G WiFi在无遮挡的环境下可在20米范围内正常使用。

CAN接口

CAN接口支持3.3V CMOS电平，接口Pin定义如下表：

接口PIN1PIN2
CANCAN_RXCAN_TX

散热风扇

内部集成了散热鳍片和静音风扇。

电源指示灯

电源指示灯为红色，开机即点亮。

软件环境说明

系统配置

包括基本连接正常进入系统，网络配置进行局域网连接方便远程控制，预装软件说明 预装系统：Prometheus 用户名为：amov，密码为：amov 使用网线连接或WiFi连接至局域网，使用nomachine进行远程桌面控制。 系统预装了cuda，opencv，ROS，realsense等SDK和ros驱动包

软件环境说明

系统配置

包括基本连接正常进入系统，网络配置进行局域网连接方便远程控制，预装软件说明 预装系统：Prometheus 用户名为：amov，密码为：amov 使用网线连接或WiFi连接至局域网，使用nomachine进行远程桌面控制。 系统预装了cuda，opencv，ROS，realsense等SDK和ros驱动包

系统镜像

系统说明：一套Allspark1机载计算机系统由Allspark1底板和NX核心模组组成。 镜像分为两步：第一是emmc刷系统，第二是SD卡进系统。 Allspark 1 支持恢复模式、还原及镜像备份。连接Allspark 1 至主机（host）并进入恢复模式，可进行系统还原及镜像备份。

准备工作

  1. 准备一台预装Ubuntu系统的计算机作为主机（笔记本电脑），并确保硬盘空间大于60GB.

  2. 前往开发者手册进行环境部署

  3. 访问以下网址获取最新Allspark官方镜像文件。此文件包含Allspark 官方镜像以及进行镜像备份和系统还原所需的工具。链接如下：AllSpark (amovlab.com)

    REC按键：恢复按键，于RST按键组合使用，可进入恢复模式。详见“系统镜像”。

    RST按键：重启按键，短按一次可重启Allspark 。

    USER按键：自定义按键。

    image.png

    以下是OTG接口：

    image.png

    均采用统一化的SD卡进行系统开启。故需要提前准备好SD卡并使用提供可直接使用的镜像。

系统镜像

系统说明：一套Allspark1机载计算机系统由Allspark1底板和NX核心模组组成。 镜像分为两步：第一是emmc刷系统，第二是SD卡进系统。 Allspark 1 支持恢复模式、还原及镜像备份。连接Allspark 1 至主机（host）并进入恢复模式，可进行系统还原及镜像备份。

准备工作

  1. 准备一台预装Ubuntu系统的计算机作为主机（笔记本电脑），并确保硬盘空间大于60GB.

  2. 前往开发者手册进行环境部署

  3. 访问以下网址获取最新Allspark官方镜像文件。此文件包含Allspark 官方镜像以及进行镜像备份和系统还原所需的工具。链接如下：AllSpark (amovlab.com)

    REC按键：恢复按键，于RST按键组合使用，可进入恢复模式。详见“系统镜像”。

    RST按键：重启按键，短按一次可重启Allspark 。

    USER按键：自定义按键。

    image.png

    以下是OTG接口：

    image.png

    均采用统一化的SD卡进行系统开启。故需要提前准备好SD卡并使用提供可直接使用的镜像。

进入恢复模式

  1. 关闭系统电源供电

  2. 使用USB线缆连接Allspark 的OTG-USB端口与Ubuntu系统开发主机的USB端口。

  3. 将REC按键按下不松开，给系统供电，供电保持3秒以上，释放REC按键 在主机终端显示界面输入 $ lsusb ，若有显示NVIDIA设备，则成功进入Recovery恢复模式，此时可进行后续刷机，备份等操作。若未显示NVIDIA设备，则检查连接线及进入方式是否正确，然后重试。

镜像备份

用户可以自行制作镜像备份用于系统还原。若使用AMOVLAB官方镜像进行还原，则无需进行镜像备份。镜像备份仅备份eMMC中的内容，SD中的数据将不会备份。 主要讲解SD卡系统如何备份： 拿到需要备份的SD卡，找到USB3.0的读卡器，插入到Ubuntu系统的电脑上面，确保电脑有50G的空间。如下图所示，等待备份完成之后，会在home路径之下有 raspberryPi.image.img.gz的压缩文件。当然这个名称raspberryPi可以自行修改为指定名称，方便记忆清晰即可。所用到的指令说明如下：

image.png

sudo parted –l 用读卡器插上电脑之后，使用该指令查看该SD卡系统的存储情况，可以查看其挂载为 /dev/sdb sudo umount /dev/sdb1 /dev/sdb2 使用上述指令取消SD卡的挂载，不一定有效，可通过table键进行自动补全查看 sudo dd if=/dev/sdb conv=sync,noerror bs=64K | gzip -c > ~/raspberryPi.image.img.gz 上述指令为系统拷贝指令，其中绿色为SD卡挂载的路径为/dev/sdb ，其中黄色框中的红色字表示为存储路径，目前存储路径为home下面；黄色框中的绿色字体表示存储的文件名，你打算想备份后的镜像的名称为什么就可以修改为什么，当前名称修改为raspberryPi。

系统还原

系统还原仅还原eMMC中的内容，SD中数据将不会还原。使用AMOVLAB官方镜像或自制镜像备份均可进行系统还原。 在镜像备份中我们讲解了如何进行SD卡系统镜像的备份，这里我们主要讲解SD卡系统如何还原已备份的镜像： 准备好读卡器，大小一样的SD卡，电脑需要安装 balenaEtcher 软件，准备好已备份的镜像文件 .image.img.gz 。其中balenaEtcher 软件下载地址为： https://www.balena.io/etcher/ 该软件可支持多平台，Windows，Ubuntu等等，根据系统进行自行下载安装使用。 插入读卡器至电脑上，打开balenaEtcher软件，如下图：

image.png

选择要刷写的镜像文件.image.img.gz 。这里选择 raspberryPi.image.img.gz ，如下图所示。

img-20221026183056.png

然后点击刷写 Flash ，如下：

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等待刷写镜像完成，等待30分钟左右，刷写完成之后如下图所示：

image.png

此时SD卡系统刷写完成。

环境部署

  1. 下载源码包

    AllSpark_NX (amovlab.com)

    • 分别点击四个文件，即可下载文件。

    image.png

    • 在主机上找一块空白区域即可，此处选择的是Music。
    • 注意路径必须为英文路径，不能出现中文。（终端输入pwd查看路径信息）

    image.png

    2023-03-22 17-48-51 的屏幕截图.png

    • 将下载的资料存放到该路径之下

    image.png

    • 内核镜像文件： Image
    • 设备树文件： tegra194-p3668-all-p3509-0000.dtb
    • Linux_for_Tegra文件夹： Tegra186_Linux_R32.4.3_aarch64.tbz2
    • rootfs文件系统： Tegra_Linux_Sample-Root-Filesystem_R32.4.3_aarch64.tbz2

  2. 首先需要生成Linux_for_Tegra文件夹

    • 解压Tegra186_Linux_R32.4.3_aarch64.tbz2文件，指令如下：
    	tar -vxf Tegra186_Linux_R32.4.3_aarch64.tbz2

    image.png

    • 解压完成之后就会生成Linux_for_Tegra文件夹，如下图所示：

    image.png

  3. 接着解压 rootfs文件系统，需要进入rootfs目录之下解压，使用以下指令：

      cd Linux_for_Tegra/rootfs
    • 然后使用解压指令解压 Tegra_Linux_Sample-Root-Filesystem_R32.4.3_aarch64.tbz2 文件，指令如下：
    	sudo tar -jxpf ../../Tegra_Linux_Sample-Root-Filesystem_R32.4.3_aarch64.tbz2
    • 输入自己的用户密码进行解压（解压时间因电脑配置不同，解压时间长短不一）

    image.png

    • 解压完成如下图所示：

    image.png

  4. 然后拷贝 内核镜像文件 以及 设备树文件 到指定路径，先退回到 Linux_for_Tegra 同级路径之下，使用指令：

    	cd ../..
    • 然后复制内核镜像文件到Linux_for_Tegra/kernel/ 路径之下，替换之前原有的Image文件，指令操作如下：
    	cp Image Linux_for_Tegra/kernel/

    image.png

    • 接着继续拷贝设备树文件到 **Linux_for_Tegra/kernel/dtb/**路径之下，替换之前原有的 tegra194-p3668-all-p3509-0000.dtb 文件，指令操作如下：
    	cp tegra194-p3668-all-p3509-0000.dtb Linux_for_Tegra/kernel/dtb/

    image.png

  5. 最后我们需要同步代码，否则rootfs文件夹下面没有boot文件夹，也没有boot/exlinux文件夹，导致无法刷机。先进入到 Linux_for_Tegra 目录之下，指令如下：

    	cd Linux_for_Tegra/
    • 使用同步指令如下：
    	sudo ./apply_binaries.sh
    • 输入用户密码，等待同步完成

    image.png

6.至此环境都已经部署完成，接下来进行刷机操作（会将SD卡系统刷至最新版）。

  • 进入到 Linux_for_Tegra 目录之下，指令如下：
	cd Linux_for_Tegra/

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  • 使用micro USB连接线连接至主机USB对应接口之上（接口在机载电脑朝深度相机的一端），长按最左边的按键不放（按键位置在机载电脑上电的一端），给无人机上电，在电脑端终端输入lsusb ，若有显示NVIDIA设备，则AllSpark进入recovery模式，如下图所示：

图片.png

  • AllSpark进入recovery模式后使用以下指令烧写：
		sudo ./flash.sh jetson-xavier-nx-devkit-emmc mmcblk0p1

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  • 如上图即为正常进入刷机过程，等待刷写完成之后，会自动进入SD卡系统。

接口功能测试演示

OTG测试

测试工具

电源适配器、预装好系统镜像的SD卡、AllSpark主机、micro USB2.0数据线、刷机电脑（可参考上一章节环境部署）

测试目的

测试OTG是否能够正常刷写系统和SD卡驱动是否正常，测试方法同时验证了REC按键的功能

测试步骤

  1. 关闭系统电源供电

  2. 使用USB线连接Allspark的OTG-USB端口与刷机主机USB端口。

  3. 将REC按键按下不松开，然后开启系统供电，供电保持3秒以上，释放REC按键

  4. 在主机终端显示界面输入 $ lsusb ，若有显示NVIDIA设备，则成功进入Recovery恢复模式，此时可进行后续刷机，备份等操作。若未显示NVIDIA设备，则检查连接线及进入方式是否正确，然后重试

    image.png

  5. 进入目录 ~/AllSpark/Linux_for_Tegra/

  6. 烧写指令：

    sudo ./flash.sh jetson-xavier-nx-devkit-emmc mmcblk0p1

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  7. 待烧写进度条100%完成之后，会自动开机进入SD卡系统。

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接口功能测试演示

OTG测试

测试工具

电源适配器、预装好系统镜像的SD卡、AllSpark主机、micro USB2.0数据线、刷机电脑（可参考上一章节环境部署）

测试目的

测试OTG是否能够正常刷写系统和SD卡驱动是否正常，测试方法同时验证了REC按键的功能

测试步骤

  1. 关闭系统电源供电

  2. 使用USB线连接Allspark的OTG-USB端口与刷机主机USB端口。

  3. 将REC按键按下不松开，然后开启系统供电，供电保持3秒以上，释放REC按键

  4. 在主机终端显示界面输入 $ lsusb ，若有显示NVIDIA设备，则成功进入Recovery恢复模式，此时可进行后续刷机，备份等操作。若未显示NVIDIA设备，则检查连接线及进入方式是否正确，然后重试

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  5. 进入目录 ~/AllSpark/Linux_for_Tegra/

  6. 烧写指令：

    sudo ./flash.sh jetson-xavier-nx-devkit-emmc mmcblk0p1

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  7. 待烧写进度条100%完成之后，会自动开机进入SD卡系统。

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USB3.0测试

测试工具

电源适配器、AllSpark主机、T265（USB3.0 Micro-B）、D435i（Type C），注意：此处可以选择其他的测试方法，例如：移动硬盘拷贝，通过拷贝速度判断接口类型。

测试目的

测试USB3.0相关电路功能。

测试步骤

  1. 在终端输入命令：rs-sensor-control，查看相关信息是否正确，查看当前USB 设备类型D435显示USB 3.2；T265显示USB 3.1。

    image.png

WiFi测试

测试工具

电源适配器、AllSpark主机。

测试目的

测试WiFi模块功能。

测试步骤

系统启动之后查看系统WiFi信息，如能正常能够连接WiFi热点进行上网冲浪说明功能正常。 image.png

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SD卡测试

测试工具

电源适配器、SD卡、AllSpark主机。

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测试目的

测试SD卡相关电路功能。

测试步骤

与OTG配合使用，刷写完系统之后，能够进入SD卡系统，说明SD卡测试正常。

微信截图_20220811115853.png Img

MIPI相机测试

测试工具

电源适配器、AllSpark主机、MiPi摄像头（目前驱动仅支持veye327）。

测试目的

测试CAM0，CAM1相关电路功能

注意!

Mipi插拔接口时请小心操作，避免损坏接口，如有疑问请联系售后。

测试步骤

  1. 在终端打开命令：

    dmesg | grep veye

    确认驱动信息的正确性

  2. 30对应的是CAM0，31对应的是CAM1相机

  3. 打开应用软件cheese,确认摄像头功能正常，并能够正常切换，且分辨率为1920*1080

    image.png

HDMI测试

测试工具

电源适配器 、AllSpark主机、HDMI显示器、micro HDMI转HDMI连接线。

测试目的

测试HDMI相关电路功能。

测试步骤

通过终端指令：xrandr ，查看分辨率信息，确认最大能够支持1920*1080分辨率。

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以太网测试

测试工具

电源适配器，AllSpark主机，网口转接模块

微信截图_20220827155216.png

测试目的

测试以太网相关电路功能

测试步骤

  1. 使用有线以太网通过网口转接模块连接到机载计算机上，能够正常识别到以太网络。

  2. 能够正常上网冲浪，且通过speed test测速速度可达300MBps，证明千兆以太网接口

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    image.png

SPI功能测试

测试工具

电源适配器、AllSpark主机、自制回环线（4pin接线，需要短接MISO和MOSI）

微信截图_20220811183300.png

PIN 接口PIN 1PIN 2PIN 3PIN4
SPISPI_CSSPI_MISOSPI_CLKSPI_MOSI

测试目的

测试SPI相关电路功能

测试步骤

  1. 进入spi文件目录夹

    image.png

  2. 编译

    image.png

  3. 接上连接自制回环线

    image.png

  4. 运行测试demo

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  5. 如上图所示数据为41 6D 6F ...... 就是正常的。如下图的都是 00 00 00 数据，说明是不正常的，可能是由于短接线制作的有问题，另外也可能是因为SPI接口存在问题。

    image.png

串口功能测试

测试工具

​ 电源适配器、AllSpark主机、自制回环线（4pin接线，需要短接RX和TX）、Cutecom测试软件

微信截图_20220811154552.png

PIN 接口PIN 1PIN 2PIN 3PIN4
UART03V3RX0TX0GND

测试目的

测试UART相关电路功能

测试步骤

DEBUG接口测试

DEBUG接口测试 首先根据DEBUG接口定义，连接USB转TTL接口和UART DEBUG接口。 image.png

image.png

使用cutecom软件调试助手

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通过串口调试助手与系统进行交互 我们重新启动系统，查看串口调试助手信息交互

image.png image.png 至此就可以通过串口调试助手与系统进行交互。 普通UART0/1回环测试 自制回环线 image.png image.png

进行UART0的回环测试 打开串口调试助手cutecom（若没有cutecom，请安装，sudo apt-get install cutecom）

image.png

进行UART1的回环测试 同理，回环测试UART1，对应的设备为ttyTHS0

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GPIO功能测试

测试工具

电源适配器 , AllSpark主机、 示波器：RIGOL MS02302A，万用表，GPIO 测试线序 注意需要自己制作GPIO 测试线，GPIO 接口PIN定义如下

微信截图_20220811183414.png

PIN 参数PIN 1PIN 2PIN 3PIN4PIN 5PIN6
IO名称GNDIO5IO4IO3IO2IO1
方向/双向双向双向双向双向
映射端口/267266264419421

测试目的

测试GPIO相关电路功能

测试步骤

  1. 进入gpio文件目录夹

    image.png

  2. 编译过程，编译指令为g++ -o gpio gpio.cpp

    image.png

  3. 运行编译后gpio脚本，指令为 sudo ./gpio，使用万用表或者示波器观察输出电平

    过程中所使用到了示波器和GPIO测试接线端子

    image.png

    image.png

    image.png

    image.png

  4. GPIO 测试代码说明

    不同的gpio接口，需要修改gpio.h文件中 宏定义 BUZZER 的值。

    image.png

    根据GPIO的接口映射关系，gpio5对应的是267；gpio4对应的是266；gpio3对应的是264；gpio2对应的是419；gpio1对应的是421；修改不同的接口之后，需要重新编译，继续执行测试代码

    266--- gpio4 目前无法使用gpio，默认高电平。

    264--- gpio3测试截图

    image.png

    419--- gpio2测试截图

    image.png

    421--- gpio1测试截图

    image.png

EEPROM信息读取测试

测试工具

电源适配器、AllSpark主机、安装i2c-tools。

测试目的

测试EEPROM相关电路功能。

测试步骤

  1. 系统查看I2C总线情况：i2cdetect –l

    image.png

  2. 查看i2c总线0上的设备挂载：i2cdetect –r –y 0

    image.png

  3. 查看i2c总线1上的设备挂载：i2cdetect –r –y 1

    image.png

  4. 读取i2c寄存器值：i2cdump –f –y 0 0x50

    image.png

  5. 写单个寄存器值：向i2c总线0的0X50设备进行单个寄存器数据输入

    i2cset -f -y 0 0x50 0x90 0x61

    i2cset -f -y 0 0x50 0x91 0x6D

    i2cset -f -y 0 0x50 0x92 0x6F

    i2cset -f -y 0 0x50 0x93 0x76

  6. 读刚写的寄存器值：i2cdump -f -y 0 0x50

    image.png

按键测试

测试工具

​ 电源适配器、Nano主机

测试目的

​ 测试按键相关电路功能

测试步骤

user按键测试

  1. 在板载计算机上，使用Ctrl+Alt+T打开新的终端，并使用sudo su输入密码进入超级用户，然后使用cd /sys/class/gpio进入/sys/class/gpio目录，用命令“echo 168 > export”，申请168的GPIO如下：

    微信截图_20220827152805.png

  2. 使用ls命令，即可看到新建的gpio168文件夹。

    微信截图_20220827152903.png

  3. 使用cd gpio168进入gpio文件夹内，使用cat direction，此时，表示改GPIO为输入状态，且电平为低。

    微信截图_20220827155744.png

  4. 使用cat value命令可看到值为1

    微信截图_20220827175015.png

  5. 按住user按键，然后输入cat value可看到值转变为0。

    微信截图_20220827174724.png

RST按键测试

按下RST，板载电脑开始重启。

REC按键测试

参考7.2.1 OTG测试步骤

HDMI测试

测试工具

电源适配器、AllSpark主机，注意：CAN接口的调试参考 官方文档

测试目的

测试CAN相关电路功能

测试步骤

  1. 使能can接口，指令如下：

    sudo modprobe can 
sudo modprobe can_raw 
sudo modprobe mttcan

    image.png

    使能完成之后，通过 ifconfig –a 查看can状态，如上图所示，如果没有打印出CAN信息，按照第一步重新使能CAN。如果打印出CAN信息，继续执行第二步骤。

  2. 回环测试指令

    sudo ip link set can0 type can bitrate 500000 loopback on 
sudo ip link set up can0

    image.png

  3. CAN自发自收

    打开一个终端：

    candump -x any &

    image.png

    打开另外一个终端：

    cansend can0 cansend can0 5A1#11.2233.44556677.88

    image.png

    如上图，发送完之后第一个终端就会有相应的接受数据。

  4. 关闭CAN接口：

    sudo ip link set can0 down

    image.png

发货清单

名称型号数量单位
Allspark 主机AS1X1个
电源适配器12V @4A1个
电源转接线XT30转DC55211条
UART连接线4 Pin GH1.253条
以太网转接板8Pin转RJ451个
以太网转接线8 Pin GH1.251条
Micro USB线Micro USB 2.01条
GPIO连接线6 Pin GH1.251条
CAN连接线2 Pin GH1.251条
SPI连接线4 Pin GH1.251条
固定螺栓M2.5×510个
镊子/1个
合格证/1个

联系方式

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售后信息

  • 本条款仅适用于阿木实验室所生产的产品，阿木实验室通过其授权经销商销售的产品亦适用本条款。
  • 我方提供产品的保修期是指交货后产品初步验收合格之日起 12 个月。非甲方原因产生的故障，由我方负责维修。（耗材不在保修范围内）产品在甲方使用过程中，因为软件重新修改产生的问题，我方可根据解决问题的难易程度提供微信语音/视频的指导。
  • 产品自购买之日起，一周内经我司核实为质量问题，由阿木实验室承担返修产品的往返快递费，购买阿木实验室产品超过一周到一年内经我司核实为质量问题，用户和我公司各自承担寄出返修产品的快递费。
  • 返修时需提供购买凭证和保修卡或交易记录。
  • 产品自购买之日起七天内，在正常使用情况下出现质量问题，外观无损坏，凭保修卡或购机凭证在阿木官方销售渠道和经销商处协商可以免费更换同型号产品；经销商在收到更换产品时必须第一时间通知我公司予以备案更换。
  • 对于自购买之日起人为损坏、改装、拆机及超过一年免费保修期的，用户必须支付往返邮费及维修成本费用。 收费标准：人工费+配件费用。
  • 为确保您的权益受到保护，并能及时有效的为您服务，请在购买阿木实验室产品时完整填写好保修卡及索要购机凭证。
  • 请访问 www.amovlab.com 获取完善的售后服务条款。

注意！ATTENTION!

  • 用户不能自行拆卸接收机，若发生故障，请与供应商联系；
  • 请使用阿木实验室指定品牌稳压电源，并严格遵循阿木实验室的标称电压，以免对接收机造成损害；
  • 请使用原厂附件，使用非原厂附件不享有保修资格；
  • 雷雨天请勿使用天线，防止因雷击造成意外伤害；
  • 请严格按照用户手册中的连线方法连接您的设备，各接插件要注意插接紧，电源开关要依次打开；
  • 请勿在没有切断电源的情况下对各连线进行插拔；
  • 各连接线材破损后请不要再继续使用，请及时购买更换新的线材，避免造成不必要的伤害；
  • TF 卡建议使用金士顿、朗科、闪迪三种品牌。