环境部署

下载源码包

AllSpark_NX (amovlab.com)
- 分别点击四个文件，即可下载文件。
- 在主机上找一块空白区域即可，此处选择的是Music。
- 注意路径必须为英文路径，不能出现中文。（终端输入pwd查看路径信息）
- 将下载的资料存放到该路径之下
- 内核镜像文件： Image
- 设备树文件： tegra194-p3668-all-p3509-0000.dtb
- Linux_for_Tegra文件夹： Tegra186_Linux_R32.4.3_aarch64.tbz2
- rootfs文件系统： Tegra_Linux_Sample-Root-Filesystem_R32.4.3_aarch64.tbz2
首先需要生成Linux_for_Tegra文件夹
- 解压Tegra186_Linux_R32.4.3_aarch64.tbz2文件，指令如下：
```
	tar -vxf Tegra186_Linux_R32.4.3_aarch64.tbz2
```
- 解压完成之后就会生成Linux_for_Tegra文件夹，如下图所示：
接着解压 rootfs文件系统，需要进入rootfs目录之下解压，使用以下指令：
```
  cd Linux_for_Tegra/rootfs
```
- 然后使用解压指令解压 Tegra_Linux_Sample-Root-Filesystem_R32.4.3_aarch64.tbz2 文件，指令如下：
```
	sudo tar -jxpf ../../Tegra_Linux_Sample-Root-Filesystem_R32.4.3_aarch64.tbz2
```
- 输入自己的用户密码进行解压（解压时间因电脑配置不同，解压时间长短不一）
- 解压完成如下图所示：
然后拷贝 内核镜像文件 以及 设备树文件 到指定路径，先退回到 Linux_for_Tegra 同级路径之下，使用指令：
```
	cd ../..
```
- 然后复制内核镜像文件到Linux_for_Tegra/kernel/ 路径之下，替换之前原有的Image文件，指令操作如下：
```
	cp Image Linux_for_Tegra/kernel/
```
- 接着继续拷贝设备树文件到 **Linux_for_Tegra/kernel/dtb/**路径之下，替换之前原有的 tegra194-p3668-all-p3509-0000.dtb 文件，指令操作如下：
```
	cp tegra194-p3668-all-p3509-0000.dtb Linux_for_Tegra/kernel/dtb/
```
最后我们需要同步代码，否则rootfs文件夹下面没有boot文件夹，也没有boot/exlinux文件夹，导致无法刷机。先进入到 Linux_for_Tegra 目录之下，指令如下：
```
	cd Linux_for_Tegra/
```
- 使用同步指令如下：
```
	sudo ./apply_binaries.sh
```
- 输入用户密码，等待同步完成

6.至此环境都已经部署完成，接下来进行刷机操作（会将SD卡系统刷至最新版）。

进入到 Linux_for_Tegra 目录之下，指令如下：

	cd Linux_for_Tegra/

使用micro USB连接线连接至主机USB对应接口之上（接口在机载电脑朝深度相机的一端），长按最左边的按键不放（按键位置在机载电脑上电的一端），给无人机上电，在电脑端终端输入lsusb ，若有显示NVIDIA设备，则AllSpark进入recovery模式，如下图所示：

图片.png

AllSpark进入recovery模式后使用以下指令烧写：

		sudo ./flash.sh jetson-xavier-nx-devkit-emmc mmcblk0p1

如上图即为正常进入刷机过程，等待刷写完成之后，会自动进入SD卡系统。