第八章 ROS-RTSP流相机功能包

• 我们在做图像处理的时候，尤其在ROS环境下面，需要图像数据，网口的摄像头市面上比较多，技术也相对比较成熟。网络摄像头一般，都支持RTSP的流媒体协议流。下面的操作是基于一个网口摄像头的RTSP摄像头和一台机载计算机接入图数传，机载计算机通过网口，读取和解析RTSP的数据流成标准的ROS的image消息，有了这个消息一些ROS包里面的一些图像处理算法可以直接使用。

8.0 测试软件环境

• 测试环境如下：

  1.ubuntu 18.04

  2.ROS melodic

  3.RTSP流相机-ROS功能包

  rocon_rtsp_camera_relay

  WIKI：http://wiki.ros.org/rocon_rtsp_camera_relay

  源码：https://github.com/robotics-in-concert/rocon_devices

  备注：软件版本并非强制，可自行测试。

8.1 创建工作空间

• 打开新终端

  mkdir -p rtsp_ws/src
  
  cd rtsp_ws/src
  
  git clone https://github.com/robotics-in-concert/rocon_devices.git
  
  cd ..
  
  catkin_make
  

  打开新终端

  gedit .bashrc
  
  //文档末尾添加，保存,关闭
  source ~/rtsp_ws/devel/setup.bash
  
  source ~/.bashrc
  

8.2 修改launch文件

• 打开新终端

  //修改launch
  cd ~/rtsp_ws/src/rocon_devices/rocon_rtsp_camera_relay/launch/
  
  gedit rtsp_camera_relay.launch
  

  添加RTSP链接，提供如下修改示例

  default="rtsp://192.168.1.83:554/user=admin&password=&channel=1&stream=0.sdp?"
  

• 修改后的launch文件如下图：

  

8.3 启动ROS节点

• 打开新终端

  //运行launch，启动ROS节点
  roslaunch rocon_rtsp_camera_relay rtsp_camera_relay.launch --screen
  

  可以再打开一个新终端，查看发布的图像话题

   rqt_image_view
  

• 效果如下:

  

• 帧率和消息如下：

  

  20帧率左右，RTSP还是可以配置的，应该可以达到更高的帧率。还有就是在TX2下面测试，会占用额外的CPU使用率5%/10%左右。