Z410-4B无人机使用教程目录
1.资料下载链接
-
missionplanner下载链接
-
ardupilot固件下载链接
-
PC端安装Ubuntu系统
2.Z410机型介绍
-
硬件接线图
-
硬件设备及用途简介
3.如何快速进行第一次解锁
4.如何进行第一次试飞
5.使用这台无人机需要具备的一些基础知识
6. 以后扩展开发方向
1.资料下载链接
-
1.1 Mission planner1.3.74地面站软件下载链接：
网盘下载链接https://pan.baidu.com/s/1ub2XQJ7YGztYZGEwaKLTjQ
提取码：x452
注意！
电脑最好是使用Win10系统，Win10以前的系统可能由于缺少必要的插件会导致启动失败。 -
1.2 Ardupilot（4.1.0）固件下载链接：
网盘下载链接https://pan.baidu.com/s/1P2wxKxNYV1nWzeKraLoVBg
提取码：a7cl
注意！
无人机发货前已经组装调试好，不需要再下载固件，此固件可留着备用。 -
1.3 PC端安装Ubuntu系统：
PC端安装Ubuntu系统的目的是搭建Ardupilot开发环境，从而使用SITL仿真。可参考以下教程安装虚拟机。
https://mp.weixin.qq.com/s/Z46JL7gTzF73DnIJeKLDsA
如果想自己熟悉搭建Ardupilot开发环境的流程，可以安装纯净版Ubuntu系统，以下是ubuntu18.04镜像下载链接:
https://pan.baidu.com/s/1vmkmHmBmPOP9F1inSW-nmg
提取码：cnlw
-
以下是搭建Ardupilot开发环境的教程，提供给大家作为参考：
https://mp.weixin.qq.com/s/btOL9U14Z_sW7k8frf_E9A
注意！
国内由于网络原因，搭建Ardupilot开发环境会遇到各种各样的不同问题，使用时建议先更换ubuntu源和PIP源。遇到问题更多的需要到官网，论坛或则利用搜索引擎来解决问题。
2. Z410机型介绍
-
Z410无人机是一款专为无人机二次开发入门设计的一款实验机型。
基础版采用pixhawk2.4.8飞控和M8NGPS模块；
单目版在基础板机型上安装了树莓派4B机载电脑，树莓派可通过Dronekit-python、ROS、Opencv编程实现对无人机的外部控制；
视觉版在单目版基础上安装了intel T265双目相机，可实现在无GPS环境下的定位导航。
树莓派系统基于ubuntu20.04打造，集成了多种功能模块：ROS、mavros、Dronekit-python、Opencv、Rpanion-server等。大家不用再花费时间安装编译这些功能包，参考例程可直接上手学习。
-
2.1 硬件接线图
-
2.2 硬件设备及用途简介
飞控：pixhawk2.4.8-- 无人机正常飞行的必要硬件，控制无人机姿态；
树莓派：raspberry pi 4B-- 运行外部控制程序及其他系统集成，给飞控发送外部控制命令，或则网络信号；（单目版和视觉版配置）
电调：定制--接收飞控的输出信号，处理后驱动电机旋转；
电机：T-motor2216--电机旋转带动桨叶，从而给无人机提供上升的动力；
电池：3S 5200mah--无人机的动力来源；
电流计：给飞控提供稳压电源；检测实时电压，当电池电压过低采取预设值的动作，自主降落或返航；
UBEC：给树莓派提供稳定的电源；（单目版和视觉版配置）
T265双目相机：用于视觉定位；（单目版和视觉版配置）
单目摄像头：用于实时视频回传；（单目版和视觉版配置）
接收机：与遥控器配套，接收遥控器的控制信号，从而控制无人机飞行；
3. 如何快速进行第一次解锁
-
1.将无人机平放在地面上；
-
2.电池插上BB响报警器，贴上魔术贴，绑扎在飞机底板上；
-
3.打开遥控器，将油门摇杆拉倒最低，SWA~SWD开关均拨到1挡，解除遥控器报警；
-
4.将无人机接上电池，等待飞控自检。自检时间大概30秒左右。此时飞控会闪黄灯，电机会发出“滴~滴~”声；
-
5.长按安全开关，直到安全开关LED指示灯常亮。此时飞控LED会蓝灯闪烁，电机“滴~滴~”声停止；
-
6.遥控器左边油门摇杆往右下角一直按住大概2秒左右，蜂蜜器会长鸣一声，表示飞控已解锁。此时飞控蓝灯长亮，电机会怠速旋转；
-
7.推动油门超过50%，电机会加速；
-
8.油门摇杆往左下角一直按住大概2秒左右，飞控会上锁。此时飞控蓝色指示灯闪烁；
基本的解锁上锁操作完成。
演示视频：
4. 如何进行第一次试飞
-
新手请先参考Z410基础版室外飞行基本操作视频，了解遥控器的基本使用后再进行飞行，盲目的飞行会导致飞行器损坏甚至人身伤害，请务必注意安全。
注意!
新手初次请勿在室内进行飞行。 -
4.1 Z410飞行前的准备：
-
4.2 遥控器介绍及自稳模式飞行：
-
4.3 定高，悬停，返航模式飞行：
-
4.4 降落，绕圈，有头无头及结束飞行操作：
5. 使用这台无人机需要具备的一些基础知识：
-
5.1 锂电池的正确使用方法和充电操作：
注意！
锂电池是易燃易爆品，短路、剧烈碰撞、针刺，高温等情况都有可能导致锂电池燃烧，使用时请务必注意安全,请置于阴凉干燥处存放。 -
5.2 BB响低电压报警器的使用
演示视频：
-
5.3 数传模块的使用(基础版机型配数传)
演示视频：
-
5.4 Pixhawk飞控的基本调试、地面站的使用参考教程：
第一课：https://mp.weixin.qq.com/s/OC10elPEhG5Ut0i44SAemw
第二课：https://mp.weixin.qq.com/s/ldYP71GftgAF9tEnrcgi4w
第三课：https://mp.weixin.qq.com/s/OvN6VtMtSChqy3H2gMlC3w
注意！
无人机发货前已经进行了调试和试飞。所以没有必要按照教程再做一遍。教程提供给大家学习。 -
5.5 飞行模式的含义和正确使用：
-
5.6 Pixhawk飞控不能解锁常见问题汇总(1)
-
5.7 Ubuntu系统的基本操作：
6. 以后扩展开发方向
-
1.可测试扩展思岚A1,A2激光雷达避障(简单避障，不建图)；
-
2.可测试扩展4G/5G通讯，远距离图数传，从而实现4G/5G控制；
-
3.可测试使用AprilTags进行的室内非GPS飞行（基于ROS）；
-
4.可测试使用ROS，Realsense T265相机和AprilTag进行精确着陆；
-
5.可测试使用Apriltags进行室内导航；
-
6.可测试在RVIZ里面查看T265轨迹；
-
7.可测试将整套系统可移植到无人车或则无人船上
-
8.未完待续。。。。。。
以上教程是Z410的一些基本操作。大家可以利用ubuntu系统与ROS系统的开源特性，在此基础上进行扩展，比如避障，跟踪，导航等方面。大家也可以加入到Z410技术讨论微信群，分享自己在开发方面的心得、方法、示例和对遇到的问题进行讨论。