传感器校准

飞机出厂前一般都已经进行过传感器的校准，但是为了安全起见，到了一个全新的场地后，由于温度和物理位置的变化，最好重新进行校准。

校准完成后可以在控制台中输入param list CALIB指令来查看校准结果，然后输入param save对校准结果进行保存，否则下次飞控重新上电后将丢失本次校准的数据。

提示：
校准完成后连接地面站检查飞控姿态是否正常。若不正常可尝试重新校准。

陀螺仪校准

陀螺仪校准是通过QGroundControl进行。遵从QGroundControl的指导完成校准流程。

将机体放置水平并保持不动，然后点击Gyroscope传感器按钮。
点击OK开始校准。顶部的进度条将显示校准进度。
完成后，QGroundControl将显示进度条Calibration complete。

加速度计校准

加速度校准通过QGroundControl进行。遵循QGroundControl的指导完成校准流程。

点击Accelerometer传感器按钮。
点击OK开始校准。
将机体置于屏幕图片所示方向。一旦黄色框出现，将机体静置。当前方向校准完成后屏幕上对应图标的框将变绿。
将机体置于各个方向并重复以上步骤直至完成。

罗盘校准

罗盘校准通过QGroundControl进行。遵循QGroundControl的指导完成校准流程。

点击Compass按钮。
点击OK开始校准。
将机体置于红框所示（未完成）状态并保持不动。一旦黄色框出现，将机体沿着指定轴进行旋转。当前方向校准完成后屏幕上对应图标将变为绿框。
对各个方向重复校准步骤直至完成。

水平校准

水平校准通过QGroundControl进行。遵循QGroundControl的指导完成校准流程。

点击Level Horizon按钮。
将机体按水平飞行方向放置在平面上。
点击OK按钮开始校准。
等待校准完成。

注意！
校准完成后在控制台输入param list CALIB指令来查看校准结果，然后输入param save来保存校准参数

电调校准

如果电池连接后电机出现连续急促的“滴滴”声，说明电调需要进行校准。对于一般的电调，校准流程如下：

首先用USB给飞控上电（注意此时不要连接电池！）。
打开地面站，进入到Mavlink Console界面。
输入指令mcn suspend control_output屏蔽控制器输出，以免影响校准流程。
输入指令act set --all -d main_out 2000将电机主输出设为最大值。
此时连接电池。
在听到电机指示音后（如滴滴-滴~），立马输入指令act set --all -d main_out 1000将电机主输出设为最小值。
此时电机应该没有滴滴声了，表示校准完成。
重启飞控。

遥控配置

遥控器配置需要修改飞控上sys目录下的sysconfig.toml文件，如果没有这个文件，可以从FMT的Github仓库下载或联系阿木实验室客服获取。飞机出厂时，我们会将默认配置好的toml文件上传至飞控的sys目录，其中包含三种基本的飞行模式切换（Position，Altitude，Stabilize）以及强制上锁指令（Disarm）用于危险情况下紧急关闭电机。

默认遥控配置如下：

# Pilot CMD Configuration
[pilot-cmd]
  # channel mapping for [yaw, throttle, roll, pitch]
  stick-channel = [4,3,1,2]

  [pilot-cmd.device]
  type = "rc"
  name = "rc"
  protocol = "sbus"           # sbus or ppm
  channel-num = 6             # max supported channel: sbus:16, ppm:8
  sample-time = 0.05          # sample time in second (-1 for inherit)
  range = [1000,2000]

  [[pilot-cmd.mode]]
  mode = 5                    # Position mode
  channel = 5
  range = [1000,1200]

  [[pilot-cmd.mode]]
  mode = 4                    # Altitude mode
  channel = 5
  range = [1400,1600]

  [[pilot-cmd.mode]]
  mode = 3                    # Stabilize mode
  channel = 5
  range = [1800,2000]

  [[pilot-cmd.command]]
  type = 1                    # 1:event | 2:status
  cmd = 1002                  # FMS_Cmd_Disarm
  channel = 6
  range = [1800,2000]

起飞前需检查遥控的控制是否正常，包括摇杆映射，模式切换，强制上锁指令是否工作正常等。如不正常，需检查遥控设置与toml的默认配置是否一致，否则需修改遥控设置或者toml文件。

TBA（检查uMCN的rc_channels, pilot_cmd消息）

如需对toml的遥控配置进行修改，请参阅FMT用户手册的相关说明。

电机配置

电机配置同样通过sysconfig.toml文件。出厂我们已经默认将电机的配置设置如下：
```
# Actuator Configuration
[actuator]
  [[actuator.devices]]
  protocol = "pwm"
  name = "main_out"
  freq = 400                  # pwm frequency in Hz

  [[actuator.devices]]
  protocol = "pwm"
  name = "aux_out"
  freq = 400                  # pwm frequency in Hz

  [[actuator.mappings]]
  from = "control_out"
  to = "main_out"
  chan-map = [[1,2,3,4],[1,2,3,4]]
```
这里表示硬件上有两个电机输出口，分别是主输出（main_out）和辅助输出（aux_out）。控制器输出（control_out）的通道1-4默认被映射到主输出通道1-4上。故我们电机是接到main_out的接口1-4上的。

起飞前可以先尝试对飞控进行解锁，检查电机是否正常怠速旋转，并且旋转方向是正确的。

如需对toml的电机配置进行修改，请参阅FMT用户手册的相关说明。

F200无人机使用手册