传感器校准

传感器校准

  • 飞机出厂前一般都已经进行过传感器的校准,但是为了安全起见,到了一个全新的场地后,由于温度和物理位置的变化,最好重新进行校准。

    校准完成后可以在控制台中输入param list CALIB指令来查看校准结果,然后输入param save对校准结果进行保存,否则下次飞控重新上电后将丢失本次校准的数据。

    提示:

    校准完成后连接地面站检查飞控姿态是否正常。若不正常可尝试重新校准。

陀螺仪校准

  • 陀螺仪校准是通过QGroundControl进行。遵从QGroundControl的指导完成校准流程。
  1. 将机体放置水平并保持不动,然后点击Gyroscope传感器按钮。

  2. 点击OK开始校准。顶部的进度条将显示校准进度。

  3. 完成后,QGroundControl将显示进度条Calibration complete

加速度计校准

  • 加速度校准通过QGroundControl进行。遵循QGroundControl的指导完成校准流程。
  1. 点击Accelerometer传感器按钮。

  2. 点击OK开始校准。

  3. 将机体置于屏幕图片所示方向。一旦黄色框出现,将机体静置。当前方向校准完成后屏幕上对应图标的框将变绿。

  4. 将机体置于各个方向并重复以上步骤直至完成。

罗盘校准

  • 罗盘校准通过QGroundControl进行。遵循QGroundControl的指导完成校准流程。
  1. 点击Compass按钮。

  2. 点击OK开始校准。

  3. 将机体置于红框所示(未完成)状态并保持不动。一旦黄色框出现,将机体沿着指定轴进行旋转。当前方向校准完成后屏幕上对应图标将变为绿框。

  4. 对各个方向重复校准步骤直至完成。

水平校准

  • 水平校准通过QGroundControl进行。遵循QGroundControl的指导完成校准流程。
  1. 点击Level Horizon按钮。

  2. 将机体按水平飞行方向放置在平面上。

  3. 点击OK按钮开始校准。

  4. 等待校准完成。

    注意!

    校准完成后在控制台输入param list CALIB指令来查看校准结果,然后输入param save来保存校准参数

电调校准

  • 如果电池连接后电机出现连续急促的“滴滴”声,说明电调需要进行校准。对于一般的电调,校准流程如下:
  1. 首先用USB给飞控上电(注意此时不要连接电池!)。
  2. 打开地面站,进入到Mavlink Console界面。
  3. 输入指令mcn suspend control_output屏蔽控制器输出,以免影响校准流程。
  4. 输入指令act set --all -d main_out 2000将电机主输出设为最大值
  5. 此时连接电池。
  6. 在听到电机指示音后(如 滴滴-滴~),立马输入指令act set --all -d main_out 1000将电机主输出设为最小值
  7. 此时电机应该没有滴滴声了,表示校准完成。
  8. 重启飞控。

遥控配置

  • 遥控器配置需要修改飞控上sys目录下的sysconfig.toml文件,如果没有这个文件,可以从FMT的Github仓库 下载或联系阿木实验室客服获取。 飞机出厂时,我们会将默认配置好的toml文件上传至飞控的sys目录,其中包含三种基本的飞行模式切换(Position,Altitude,Stabilize)以及强制上锁指令(Disarm)用于危险情况下紧急关闭电机。

    默认遥控配置如下 :

    # Pilot CMD Configuration
    [pilot-cmd]
      # channel mapping for [yaw, throttle, roll, pitch]
      stick-channel = [4,3,1,2]
    
      [pilot-cmd.device]
      type = "rc"
      name = "rc"
      protocol = "sbus"           # sbus or ppm
      channel-num = 6             # max supported channel: sbus:16, ppm:8
      sample-time = 0.05          # sample time in second (-1 for inherit)
      range = [1000,2000]
    
      [[pilot-cmd.mode]]
      mode = 5                    # Position mode
      channel = 5
      range = [1000,1200]
    
      [[pilot-cmd.mode]]
      mode = 4                    # Altitude mode
      channel = 5
      range = [1400,1600]
    
      [[pilot-cmd.mode]]
      mode = 3                    # Stabilize mode
      channel = 5
      range = [1800,2000]
    
      [[pilot-cmd.command]]
      type = 1                    # 1:event | 2:status
      cmd = 1002                  # FMS_Cmd_Disarm
      channel = 6
      range = [1800,2000]
    

    起飞前需检查遥控的控制是否正常,包括摇杆映射,模式切换,强制上锁指令是否工作正常等。如不正常,需检查遥控设置与toml的默认配置是否一致,否则需修改遥控设置或者toml文件。

    TBA(检查uMCN的rc_channels, pilot_cmd消息)

    如需对toml的遥控配置进行修改,请参阅FMT用户手册 的相关说明。

电机配置

  • 电机配置同样通过sysconfig.toml文件。出厂我们已经默认将电机的配置设置如下:

    # Actuator Configuration
    [actuator]
      [[actuator.devices]]
      protocol = "pwm"
      name = "main_out"
      freq = 400                  # pwm frequency in Hz
    
      [[actuator.devices]]
      protocol = "pwm"
      name = "aux_out"
      freq = 400                  # pwm frequency in Hz
    
      [[actuator.mappings]]
      from = "control_out"
      to = "main_out"
      chan-map = [[1,2,3,4],[1,2,3,4]]
    

    这里表示硬件上有两个电机输出口,分别是主输出(main_out)和辅助输出(aux_out)。控制器输出(control_out)的通道1-4默认被映射到主输出通道1-4上。故我们电机是接到main_out的接口1-4上的。

    起飞前可以先尝试对飞控进行解锁,检查电机是否正常怠速旋转,并且旋转方向是正确的。

    如需对toml的电机配置进行修改,请参阅FMT用户手册 的相关说明。