首次飞行基本操作

  • QGC地面站与nomachine下载链接

    百度网盘:下载链接

    提取码: amov

    package.png

  • 飞行模式设置

    根据默认的toml设置,“SWC”开关拨到上、中、下档,对应的模式为:

  • 上:Position位置控制模式

  • 中:Altitude定高模式

  • 下:Stabilize自稳模式

    "SWD"开关从上拨到下为触发紧急上锁指令,用于紧急情况下停止电机。

    2d276bd5f2f46a9120c36d6701527d0_00.png

    当遥控信号无效的时候,飞行模式可以通过地面站来进行设置,如下图所示。若遥控信号有效,则会优先使用遥控所定义的模式,因为遥控相对于地面站拥有更高的控制优先级。

  • 解锁/上锁

    对于飞机解锁操作,将左边摇杆打到右下角不动,如下图所示。大约1.5秒后飞机解锁,电机怠速(Standby)旋转。

    怠速模式下,将左边摇杆打至左下角不动,大约1.5秒后飞机上锁。

    若飞机解锁升空后,将油门杆拉低,让飞机缓慢降落到地面,再将油门杆拉至最低,一段时间后飞机将自动上锁(若自动上锁失效,可以拨动“SWD”开关进行强制上锁)。

    除通过遥控控制解锁/上锁外,也可以通过地面站来控制。如下,点击如图所示位置会出现解锁/上锁的选项,滑动滑块确认执行解锁/上锁操作。

  • 起飞/降落/返航

    起飞、降落和返航指令可以通过地面站来发送,如下图所示,点击左侧的Takeoff按钮,然后滑动滑块,飞机将自动解锁然后起飞到默认高度1.5m。

    当飞机起飞后,可以点击左侧的LandRTL按钮,然后滑动滑块,飞机将原地降落,或者保持当前高度返航至起飞点。

    提示:

    在执行起飞/降落/返航的过程中,可以随时点击左侧Pause按钮或者将模式设置为Hold,这样将暂停当前起飞/降落/返航的流程,飞机进入Hold模式并保持当前位置。

    除了通过地面站来触发起飞/降落/返航外,还可以设置遥控的相关通道来触发。这需要修改飞控的 sysconfig.toml 配置文件。如下图所示,可以在 [pilot-cmd] 中添加新的 pilot-cmd.command 指令。例如,如下所示是使用遥控通道7来触发,比如当遥控7的值在[1000,1200]以内的话则触发起飞指令。这里也可以根据实际情况使用其它遥控通道。更多配置信息,请参阅FMT用户手册的相关说明。

     # FMT System Configuration File
    
     # The target should match with BSP's target name
     target = "CUAV V5+"
     ......
     # Pilot CMD Configuration
     [pilot-cmd]
      ......
      [[pilot-cmd.command]]
      type = 1                    # 1:event | 2:status
      cmd = 1003                  # FMS_Cmd_Takeoff
      channel = 7
      range = [1000,1200]
      
      [[pilot-cmd.command]]
      type = 1                    # 1:event | 2:status
      cmd = 1004                  # FMS_Cmd_Land
      channel = 7
      range = [1400,1600]
      
      [[pilot-cmd.command]]
      type = 1                    # 1:event | 2:status
      cmd = 1005                  # FMS_Cmd_Return
      channel = 7
      range = [1800,2000]
      ......
    

    当前支持的所有FMS指令如下:

    /* enumeration of FMS command */
    typedef enum {
    FMS_Cmd_None = 0,                    /* Default value */
    FMS_Cmd_PreArm = 1000,
    FMS_Cmd_Arm,
    FMS_Cmd_Disarm,
    FMS_Cmd_Takeoff,
    FMS_Cmd_Land,
    FMS_Cmd_Return,
    FMS_Cmd_Pause,
    FMS_Cmd_Continue
    FMS_Cmd; 
    

    提示:

    如需进一步进行FMT固件的开发,请到Firmament-Autopilot