首次飞行 - F200无人机使用手册

首次飞行基本操作

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飞行模式设置

根据默认的toml设置，“SWC”开关拨到上、中、下档，对应的模式为：

上：Position位置控制模式
中：Altitude定高模式
下：Stabilize自稳模式

"SWD"开关从上拨到下为触发紧急上锁指令，用于紧急情况下停止电机。

当遥控信号无效的时候，飞行模式可以通过地面站来进行设置，如下图所示。若遥控信号有效，则会优先使用遥控所定义的模式，因为遥控相对于地面站拥有更高的控制优先级。

解锁/上锁

对于飞机解锁操作，将左边摇杆打到右下角不动，如下图所示。大约1.5秒后飞机解锁，电机怠速（Standby）旋转。

怠速模式下，将左边摇杆打至左下角不动，大约1.5秒后飞机上锁。

若飞机解锁升空后，将油门杆拉低，让飞机缓慢降落到地面，再将油门杆拉至最低，一段时间后飞机将自动上锁（若自动上锁失效，可以拨动“SWD”开关进行强制上锁）。

除通过遥控控制解锁/上锁外，也可以通过地面站来控制。如下，点击如图所示位置会出现解锁/上锁的选项，滑动滑块确认执行解锁/上锁操作。
起飞/降落/返航

起飞、降落和返航指令可以通过地面站来发送，如下图所示，点击左侧的Takeoff按钮，然后滑动滑块，飞机将自动解锁然后起飞到默认高度1.5m。

当飞机起飞后，可以点击左侧的Land或RTL按钮，然后滑动滑块，飞机将原地降落，或者保持当前高度返航至起飞点。

提示：
在执行起飞/降落/返航的过程中，可以随时点击左侧Pause按钮或者将模式设置为Hold，这样将暂停当前起飞/降落/返航的流程，飞机进入Hold模式并保持当前位置。

除了通过地面站来触发起飞/降落/返航外，还可以设置遥控的相关通道来触发。这需要修改飞控的 sysconfig.toml 配置文件。如下图所示，可以在 [pilot-cmd] 中添加新的 pilot-cmd.command 指令。例如，如下所示是使用遥控通道7来触发，比如当遥控7的值在[1000,1200]以内的话则触发起飞指令。这里也可以根据实际情况使用其它遥控通道。更多配置信息，请参阅FMT用户手册的相关说明。
```
 # FMT System Configuration File

 # The target should match with BSP's target name
 target = "CUAV V5+"
 ......
 # Pilot CMD Configuration
 [pilot-cmd]
  ......
  [[pilot-cmd.command]]
  type = 1                    # 1:event | 2:status
  cmd = 1003                  # FMS_Cmd_Takeoff
  channel = 7
  range = [1000,1200]
  
  [[pilot-cmd.command]]
  type = 1                    # 1:event | 2:status
  cmd = 1004                  # FMS_Cmd_Land
  channel = 7
  range = [1400,1600]
  
  [[pilot-cmd.command]]
  type = 1                    # 1:event | 2:status
  cmd = 1005                  # FMS_Cmd_Return
  channel = 7
  range = [1800,2000]
  ......
```
当前支持的所有FMS指令如下：
```
/* enumeration of FMS command */
typedef enum {
FMS_Cmd_None = 0,                    /* Default value */
FMS_Cmd_PreArm = 1000,
FMS_Cmd_Arm,
FMS_Cmd_Disarm,
FMS_Cmd_Takeoff,
FMS_Cmd_Land,
FMS_Cmd_Return,
FMS_Cmd_Pause,
FMS_Cmd_Continue
FMS_Cmd; 
```
提示：
如需进一步进行FMT固件的开发，请到Firmament-Autopilot。

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