软件获取

  • 本章节介绍如何获取FMT项目代码以及如何配置相关软件开发环境。

    提示：

    FMT用到的所有开发工具都是跨平台的，支持Linux，Windows或者Mac OS。这里仅以Linux为例，其它平台类似操作。

下载FMT-FW

  • 使用git指令下载

    git clone https://github.com/Firmament-Autopilot/FMT-Firmware.git --recursive --shallow-submodules

    如遇网络原因下载不成功，可以尝试先将FMT-FW以及其包含的子模块 同步到gitee，然后再分别下载。

下载FMT-Model

  • 使用git指令下载

    git clone https://github.com/Firmament-Autopilot/FMT-Model.git --recursive

    如因网络原因下载不成功，可以尝试先将FMT-Model及FMT-Model/model目录下的子模块同步到gitee，然后再分别下载。

下载软件

  • QGC地面站与nomachine下载链接

    百度网盘：下载链接

    提取码: amov

    package.png

安装VSCode

  • FMT-FW使用VSCode IDE进行开发和调试。可以访问VSCode官网进行下载 。下载安装好后，点击File->Open Folder选择下载好的FMT-Firmware目录，即可打开工程，如下图所示

    然后需要在VSCode中安装如下插件：

  • Arm Assembly：用于查看汇编代码。

  • C/C++：用于C/C++语法高亮和相关跳转功能。

  • Cortex-Debug：用于Cortex处理器的JLink调试。

安装MATLAB

  • FMT-Model基于MATLAB 2018b进行开发，所以推荐使用这个版本，但是理论上使用更高的MATLAB版本也是可以的。大家可以自行下载MATLAB安装包进行安装，具体安装步骤可以参照MATLAB官网说明。

    FMT-Model需要用到如下的Toolbox，故在安装MATLAB的时候需要至少选择安装如下工具：

  • Aerospace Blockset (4.0)

  • DSP System Toolbox (9.7)

  • Embedded Coder (7.1)

  • Instrument Control Toolbox (3.14)

  • MATLAB (9.5)

  • Simulink (9.2)

  • Simulink 3D Animation (8.1)

  • Simulink Coder (9.0)

  • Stateflow (9.2)

    安装好MATLAB后，打开MATLAB并将目录切换到FMT-Model。双击运行FMT_Model.prj将进行工程的初始化工作，如下图所示。