阿木实验室G1吊舱ROS SDK （旧）

该SDK已不再维护；不建议继续使用，在维持接口不变的情况下我们推出了ROS SDK V2.0.0，架构更为合理，建议用户尽可能迁移

介绍

1. 阿木实验室G1吊舱是一款高性能低成本的光学吊舱
2. 智能吊舱=云台+相机+AI芯片+人机交互软件+深度学习
3. ROS SDK(GCC 7.5.0)

下载SDK：

1. 克隆仓库

   git clone https://gitee.com/amovlab/gimbal-sdk-ros.git

环境

我们在以下系统环境完成了测试：

1. 硬件平台： Allspark（核心板：Jetson NX）
2. 操作系统 ：Ubuntu 18.04
3. C++版本：C++11
4. ROS 版本：melodic
5. OpenCV：3.3.1

构建 Amov Gimbal SDK

如果你没有工作空间，就按照下面的命令进行创建并编译SDK

mkdir ‐p ~/catkin_ws/src 
cd ~/catkin_ws/src
git clone https://gitee.com/amovlab/gimbal-sdk-ros.git
cd gimbal-sdk-ros
git submodule update --init  #更新子模块
cd ../.. 
catkin_make #编译SDK

运行示例

1. 首先进入catkin_ws目录

2. 通过source devel/setup.bash命令，把ROS SDK功能包加入到环境变量中

3. 运行示例：

   1.运行吊舱节点（通过/amov_gimbal_ros/gimbal_control话题控制吊舱、通过/amov_gimbal_ros/gimbal_state话题获取吊舱状态信息）

   roslaunch amov_gimbal_sdk_ros gimbal_G1.launch
   

   • 通过/amov_gimbal_ros/set_camera_action服务控制相机（0：录像和停止录像 ）视频会保存在TF卡中

   2.获取相机视频画面（通过/amov_gimbal_ros/gimbal_image话题获取ROS image图像）

   roslaunch amov_gimbal_sdk_ros gimbal_image_G1.launch
   

节点说明

联系我们

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