阿木实验室G1吊舱ROS SDK (旧)
该SDK已不再维护;不建议继续使用,在维持接口不变的情况下我们推出了ROS SDK V2.0.0,架构更为合理,建议用户尽可能迁移
介绍
- 阿木实验室G1吊舱是一款高性能低成本的光学吊舱
- 智能吊舱=云台+相机+AI芯片+人机交互软件+深度学习
- ROS SDK(GCC 7.5.0)
下载SDK:
-
克隆仓库
git clone https://gitee.com/amovlab/gimbal-sdk-ros.git
环境
我们在以下系统环境完成了测试:
- 硬件平台: Allspark(核心板:Jetson NX)
- 操作系统 :Ubuntu 18.04
- C++版本:C++11
- ROS 版本:melodic
- OpenCV:3.3.1
构建 Amov Gimbal SDK
如果你没有工作空间,就按照下面的命令进行创建并编译SDK
mkdir ‐p ~/catkin_ws/src
cd ~/catkin_ws/src
git clone https://gitee.com/amovlab/gimbal-sdk-ros.git
cd gimbal-sdk-ros
git submodule update --init #更新子模块
cd ../..
catkin_make #编译SDK
运行示例
-
首先进入
catkin_ws
目录 -
通过
source devel/setup.bash
命令,把ROS SDK功能包加入到环境变量中 -
运行示例:
1.运行吊舱节点(通过
/amov_gimbal_ros/gimbal_control
话题控制吊舱、通过/amov_gimbal_ros/gimbal_state
话题获取吊舱状态信息)roslaunch amov_gimbal_sdk_ros gimbal_G1.launch
- 通过
/amov_gimbal_ros/set_camera_action
服务控制相机(0:录像和停止录像 )视频会保存在TF卡中
2.获取相机视频画面(通过
/amov_gimbal_ros/gimbal_image
话题获取ROS image图像)roslaunch amov_gimbal_sdk_ros gimbal_image_G1.launch
- 通过
节点说明
节点 | 话题名称 | 服务名称 |
---|---|---|
gimbal_node | /amov_gimbal_ros/gimbal_state | /amov_gimbal_ros/set_camera_action |
/amov_gimbal_ros/gimbal_control | ||
camera_node | /amov_gimbal_ros/amov_camera_image |
联系我们
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