G1吊舱开发者套件-快速使用(KCF)

准备：

  • G1吊舱
  • AllSpark机载计算机 （使用手册）
  • 显示器（NoMachine也可以）
  • 相关连接线

硬件连接：

image.png

吊舱控制PID调节：

  • 默认已经调节好PID参数，如果需要调节PID，请在在/home/amov/amov_gimbal_developer_kit/src/amov_gimbal_control/cfg文件夹中，有一个AMOV_PID.cfg配置文件，修改默认值即可修改吊舱PID值
#gen.add(参数名称，   参数类型，  位掩码，   参数描述，    		  默认值，   最小值，   最大值)
gen.add( "pitchKp", double_t,  0,     "pitch Kp parameter",   0.0,      0,       5)
gen.add( "pitchKi", double_t,  0,     "pitch Ki parameter",   0.0,      0,       5)
gen.add( "pitchKd", double_t,  0,     "pitch Kd parameter",   0.0,      0,       5)
gen.add( "yawKp", 	double_t,  0,     "yaw Kp parameter",     0.0,      0,       5)
gen.add( "yawKi", 	double_t,  0,     "yaw Ki parameter",     0.0,      0,       5)
gen.add( "yawKd", 	double_t,  0,     "yaw Kd parameter",     0.0,      0,       5)

KCF框选目标跟踪算法：

  • 启动AllSpark机载计算机

  • 在AllSpark桌面上找到KCF图标

  • uTools_1656315544542.png

  • 双击图标运行算法程序

交互方式：

  • 按住鼠标左键并拖动鼠标，进行对目标进行框选
  • 被跟踪目标会变为蓝色
  • 同时，吊舱会让视野中心对准目标，从而实现跟踪目标物体的效果
  • 鼠标左键点击空白处，取消跟踪
  • 建议：尽量框选具有特征点明显的目标物体

Demo演示：

  • 框选目标

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