软件仿真使用
仿真操作视频
强烈建议请看完操作视频，可以减少很多弯路，也可以学习到很多
仿真启动器操作视频
Prometheus仿真功能展示
1.起飞降落
打开遥控器并连接仿真套件，打开仿真启动器，点击无人机控制模块教学例程-起飞降落按钮
遥控器SWA档杆向下拨解锁无人机
遥控器SWB档杆拨到中间位置将无人机控制状态切换到RC_POS_CONTROL
遥控器SWB档杆拨到最底部将无人机控制状态切换到COMMAND_CONTROL
无人机将自动起飞，到达预设高度后悬停30秒，随后自动降落，效果如下
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2.惯性系控制打开遥控器并连接仿真套件，打开仿真启动器，点击无人机控制模块教学例程-惯性系控制按钮
遥控器SWA档杆向下拨解锁无人机
遥控器SWB档杆拨到中间位置将无人机控制状态切换到RC_POS_CONTROL
遥控器SWB档杆拨到最底部将无人机控制状态切换到COMMAND_CONTROL
无人机将自动起飞，飞行到预设位置(ENU坐标系下(1,0,1)坐标点)后将悬停30秒，随后降落效果如下
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3.机体系控制
打开遥控器并连接仿真套件，打开仿真启动器，点击无人机控制模块教学例程-机体系控制按钮遥控器
SWA档杆向下拨解锁无人机
遥控器SWB档杆拨到中间位置将无人机控制状态切换到RC_POS_CONTROL
遥控器SWB档杆拨到最底部将无人机控制状态切换到COMMAND_CONTROL
无人机将自动起飞，飞行到预设位置(body坐标系下(1,0,0)坐标点)后将悬停30秒，随后降落效果如下
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4.经纬高控制打开遥控器并连接仿真套件，打开仿真启动器，点击无人机控制模块教学例程-经纬高控制按钮遥控器
SWA档杆向下拨解锁无人机
遥控器SWB档杆拨到中间位置将无人机控制状态切换到RC_POS_CONTROL
遥控器SWB档杆拨到最底部将无人机控制状态切换到COMMAND_CONTROL
无人机将自动起飞，飞行到预设位置(无人机当前经纬度，高度5米的位置点)后将悬停30秒，随后降落效果如下
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5.轨迹控制打开遥控器并连接仿真套件，打开仿真启动器，点击无人机控制模块教学例程-轨迹控制按钮遥控器
SWA档杆向下拨解锁无人机
遥控器SWB档杆拨到中间位置将无人机控制状态切换到RC_POS_CONTROL
遥控器SWB档杆拨到最底部将无人机控制状态切换到COMMAND_CONTROL
无人机将自动起飞，然后飞行一个圆形轨迹后将悬停30秒，随后降落效果如下
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6.集群控制打开遥控器并连接仿真套件，打开仿真启动器，点击无人机控制模块教学例程-集群控制按钮遥控器
SWA档杆向下拨解锁无人机
遥控器SWB档杆拨到中间位置将无人机控制状态切换到RC_POS_CONTROL
遥控器SWB档杆拨到最底部将无人机控制状态切换到COMMAND_CONTROL
此时可通过在终端界面输入相关指令控制无人机集群，如下图所示
其中输入0后将输入位置控制数据，控制无人机集群移动
输入1后切换无人机集群队形为一字队形(无人机默认以一字队形飞行)
输入2后切换无人机集群队形为三角队形效果如下
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7.二维码自主降落打开遥控器并连接仿真套件，打开仿真启动器，点击目标检测模块教学例程-二维码自主降落按钮
点击图像话题右边的刷新按钮，切换rqt_image_view的图像话题到/uav1/prometheus/camera/rgb/image_landpad_det，查看二维码检测的可视化(无人机在没有起飞时，摄像头朝下画面可能为白色)
遥控器解锁无人机，并切换到RC_POS_CONTROL模式，等待无人机起飞并保持悬停（或手动飞行到一定高度）
遥控器切换到COMMAND_CONTROL，无人机飞行到一定高度识别二维码，执行降落程序，等待无人机完成降落效果如下
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8.二维码探寻降落打开遥控器并连接仿真套件，打开仿真启动器，点击目标检测模块教学例程-二维码探寻降落按钮
点击图像话题右边的刷新按钮，切换rqt_image_view的图像话题到/uav1/detection/image，查看二维码检测的可视化(无人机在没有起飞时，摄像头朝下画面可能为白色) image.png
输入二维码id，目前world中有id为1~20二维码，比如输入13
遥控器解锁无人机，并切换到RC_POS_CONTROL模式，等待无人机起飞并保持悬停(或手动飞行到一定高度)
遥控器切换到COMMAND_CONTROL，无人机绕圆飞行，并且在绕圆到过程中进行二维码识别，如果识别到与步骤2输入的Id相同的二维码，则终止圆飞行，前往对应二维码进行自主降落效果如下
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9.SiamRPN框选跟踪（这个功能基础款无法实现，只有升级款以及带Nvidia独显定制款可以运行）
打开遥控器并连接仿真套件，打开仿真启动器，点击目标检测模块教学例程-SiamRPN框选跟踪按钮
框选目标
遥控器解锁无人机，并切换到RC_POS_CONTROL模式，等待无人机起飞并保持悬停(或手动飞行到一定高度)
遥控器切换到COMMAND_CONTROL。无人机接受程序控制指令，靠近目标，并在距离目标一定距离后保持悬停
程序运行效果如下
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10.YOLOv5+SiamRPN点击跟踪（这个功能基础款无法实现，只有升级款以及带Nvidia独显定制款可以运行）
打开遥控器并连接仿真套件，打开仿真启动器，点击目标检测模块教学例程-YOLOv5+SiamRPN点击跟踪按钮
点击目标
遥控器解锁无人机，并切换到RC_POS_CONTROL模式，等待无人机起飞并保持悬停(或手动飞行到一定高度)
遥控器切换到COMMAND_CONTROL。无人机接受程序控制指令，靠近目标，并在距离目标一定距离后保持悬停效果如下
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Matlab-Gazebo联合仿真展示
如果您购买的是matlab仿真主机 请参考对应教学使用视频:Matlab-Gazebo联合仿真课程
仿真套件预装了QGC地面站，方便用户直接连接飞控调试；预装了VSCode，方便用户学习源代码；也预装了向日葵远程，对于需要远程协助的用户带来便利
相关资源
3.阿木实验室官网