导航

室内导航

  • 将小车上电，等待板载计算机、飞控、移动端RTK、移动端Homer启动完成

    提示：

    在进行导航功能之前，确保您已经完成SLAM相关工作，有一张地图。

  • 打开遥控器

  • 在PC上打开 No Machine 软件，输入 192.168.1.14 远程连接到板载计算机。

    提示：

    板载计算机的固定IP，取决您如何设置板载计算机IP

  • 输入密码 amov 登录到板载计算机

  • 打开板载计算机桌面的 sh 文件夹后，右键选择 open terminal

  • 输入命令

    bash r300_navigation_indoor.sh

    启动室内导航建图脚本。

  • 在启动的 rviz 界面顶部的菜单栏中，选择 2D Pose Estimate，将机器人放置在地图中的实际位置，然后用遥控器控制E300前后左右稍微移动，待R300周围的粒子聚集即可。

  • 在启动的 rviz 界面顶部的菜单栏中，选择 Navigation Goal，单击地图以设置机器人的目的地，然后将绿色箭头指向机器人在目标点将要面对的方向。

  • 将遥控器上的档杆SWB拨至顶部，R300将会开始导航

室外Navigation避障

  • 将小车上电，等待板载计算机、飞控、移动端RTK、移动端Homer启动完成。

    提示：

    在进行室外Navigation避障之前，请将小车移动到开阔地带，便于卫星定位，以达到较好的效果。

  • 打开遥控器

  • 在PC上打开 No Machine 软件，输入 192.168.1.14 远程连接到板载计算机。

    提示：

    板载计算机的固定IP，取决您如何设置板载计算机IP。

  • 输入密码 amov 登录到板载计算机

  • 在PC上打开 Mission Planner 软件，在右上角选择连接方式为 TCP，波特率为 57600

  • 在弹出的对话框输入飞控IP地址 192.168.1.11，端口号为 8080

  • 飞控连接上以后，等待GPS进入 rtk fixed状态，并且EKF没有报红。如下图所示:

    rtk_fixed

  • 打开板载计算机桌面的 sh 文件夹后，右键选择 open terminal

  • 输入命令

    bash r300_navigation_outdoor.sh

    启动室外navigation避障脚本。

  • 在启动的 rviz 界面顶部的菜单栏中，选择 Navigation Goal，单击地图以设置机器人的目的地，然后将绿色箭头指向机器人在目标点将要面对的方向。

  • 将遥控器上的档杆SWB拨至顶部，R300将会开始导航

室外航点规划及避障

  • 将小车上电，等待板载计算机、飞控、移动端RTK、移动端Homer启动完成

  • 打开遥控器

  • 在PC上打开 No Machine 软件，输入 192.168.1.14 远程连接到板载计算机。

    提示：

    板载计算机的固定IP，取决您如何设置板载计算机IP

  • 输入密码 amov 登录到板载计算机

  • 在PC上打开 Mission Planner 软件，在右上角选择连接方式为 TCP，波特率为 57600

  • 在弹出的对话框输入飞控IP地址 192.168.1.11，端口号为 8080

  • 飞控连接上以后，等待GPS进入 rtk fixed状态，并且EKF没有报红。如下图所示:

    rtk_fixed

  • 点击Mission Planner工具栏上的 飞行计划，在地图界面规划航点，然后点击右边的写入航点按钮

  • 打开板载计算机的终端

  • 输入命令

    roscd r300_function/sh 
bash r300_navigation_wp_goal.sh

    启动室外航点规划及避障功能。

  • 打开一个新的终端，输入命令

    rosservice call /mavros/mission/pull

  • 打开第10步启动的终端界面，在最后一个标签页中， 先输入1获取航点信息，等获取到航点信息后，再次输入1启动，如下图所示

    wp

  • 将遥控器上的档杆SWB拨至顶部，让R300受板载计算机的控制，开始执行航点规划

    提示：

    使用室外航点规划及避障，需要更新最新版本的代码。代码地址见gitee，选择分支为v1.0-beta