SLAM

提示：

在您阅读此内容之前，确保您已经阅读了快速上手指引内容，并了解通信链路 。

Gmapping

  • 将小车上电，等待板载计算机、飞控、移动端RTK、移动端Homer启动完成

  • 打开遥控器

  • 在PC上打开 No Machine 软件，输入 192.168.1.14 远程连接到板载计算机。

    提示：

    板载计算机的固定IP，取决您如何设置板载计算机IP。

  • 输入密码 amov 登录到板载计算机

  • 打开板载计算机桌面的 sh 文件夹后，右键选择 open terminal

  • 输入命令 bash r300_slam_gmapping.sh 启动Gmapping建图脚本。

  • 将遥控器上的档杆SWB拨至中间位置，开始控制R300移动建图

  • 完成建图后，打开一个终端，输入命令 

    rosrun map_server map_saver -f ~/map

    保存地图

    提示：

    -f 参数后面表示地图保存的地址和文件名称，为绝对路径。上面这个指令，将地图保存在 根目录下，并且命名为map。

Cartographer

  • 将小车上电，等待板载计算机、飞控、移动端RTK、移动端Homer启动完成

  • 打开遥控器

  • 在PC上打开NoMachine软件，输入192.168.1.14远程连接到板载计算机。

    提示：

    板载计算机的固定IP，取决您如何设置板载计算机IP。

  • 输入密码amov登录到板载计算机

  • 打开板载计算机桌面的sh文件夹后，在文件夹内右键选择open terminal

  • 输入命令

    bash r300_cartographer_slam.sh

    启动Cartographer建图脚本。

  • 将遥控器上的档杆SWB拨至中间位置，开始控制R300移动建图

  • 完成建图后，打开桌面的 sh 文件夹，然后在文件夹内右键选择 open terminal。接着，输入命令 

    bash r300_cartographer_map_save.sh

    保存地图。

    提示：

    该脚本将地图默认保存在 /home/amov/amovcar/src/R300/r300_function/maps/ 下。地图的默认名称为 r300_map。

    使用脚本保存地图会覆盖上一次的地图文件。如果需要多次仿真建图对比，将每次保存的地图单独放在一个文件夹中。

    如果您想将地图保存在其他位置，打开脚本，修改文件路径即可。

Cartographer Demo

  • R300的功能包里面提供了一个简单的Cartographer纯激光建图的Demo，其bag文件放在 /home/amov/amovcar/src/R300/r300_function/bag/pure_slam.bag可以通过这个bag，对Cartographer的配置文件进行配置，从而进行建图的调试。打开终端，输入以下命令：

    roslaunch r300_function r300_cartographer_demo.launch bag_filename:=/home/amov/amovcar/src/R300/r300_function/bag/pure_slam.bag

    当然，您也可以选择播放自己的bag文件，然后通过修改配置文件，查看不同的建图效果

    当bag播放完毕，打开终端，输入以下命令：

    roscd r300_function/demo_map
bash map_save.sh

    保存地图

    提示：

    该脚本将地图默认保存在/home/amov/amovcar/src/R300/r300_function/demo_map/下。地图的默认名称为 demo_map

    使用脚本保存地图会覆盖上一次的地图文件。如果需要多次仿真建图对比，将每次保存的地图单独放在一个文件夹中。

    如果您想将地图保存在其他位置，打开脚本，修改文件路径即可。

    提示：

    如果您R300的桌面上sh文件夹内没有相关脚本文件，请更新最新代码。代码地址见gitee，选择分支为v1.0-beta

    更新代码以后，与Cartographer相关的脚本文件均在 /amovcar/src/R300/r300_function/sh/ 目录下，您可以将上述相关脚本放置在桌面的sh文件中，方便您的使用。

    下图为该bag的建图结果

    demo_map

三维建图

  • 将小车上电，等待板载计算机、飞控、移动端RTK、移动端Homer启动完成

  • 打开遥控器

  • 在PC上打开 No Machine 软件，输入 192.168.1.14 远程连接到板载计算机。

    提示：

    板载计算机的固定IP，取决您如何设置板载计算机IP。

  • 输入密码 amov 登录到板载计算机

  • 打开板载计算机桌面的 sh 文件夹后，右键选择 open terminal

  • 输入命令

    bash r300_rtabmap.sh

    启动三维建图脚本。

  • 将遥控器上的档杆SWB拨至中间位置，开始控制R300移动建图

  • 完成建图后，打开一个终端，输入命令 

    rosrun map_server map_saver -f ~/map_name

    保存地图

    提示：

    如果节点启动异常，请确保相机序列号设置正确。如果相机序列号正常，仍然存在启动失败的情况，请删除amovcar目录下的 devel 和 build 两个文件夹，然后重新编译整个项目。