飞行模式设置

飞行模式详解

• 1. 稳定模式（Stabilize模式）是使用得最多的飞行模式，也是最基本的飞行模式，起飞和降落都应该使用该模式。在此模式下，飞控会让飞行器保持稳定，是初学者进行一般飞行的首选，也是FPV第一视角飞行的最佳模式。一定要确保遥控器上的开关能很方便无误地拨到该模式，应急时会非常重要。
• 2. 比率控制模式（Acro模式）这个是非稳定模式，这时飞控将完全依托遥控器遥控控制，新手慎用。
• 3. 定高模式（ALT_HOLD模式）是使用自动油门，试图保持目前的高度的稳定模式。定高模式时依然可以通过提高或者降低油门控制，但是中间会有一个油门死区，油门动作幅度超过这个死区时，飞行器才会响应你的升降动作，当进入任何带有自动高度控制的模式，你目前的油门将被用来作为调整油门保持高度的基准。在进入高度控制前确保你在悬停在一个稳定的高度。飞行器将随着时间补偿不良的数值。只要它不下跌过快，就没有什么问题。离开高度保持模式时请务必小心，油门位置将成为新的油门，如果不是在飞行器的中性悬停位置，将会导致飞行器迅速上升或者下跌。在这种模式下你不能降落及关闭马达，因为现在是油门摇杆控制高度，而非马达。请切换到稳定模式，才可以降落和关闭马达。
• 4. 悬停模式（Loiter模式）是GPS定点+气压定高模式。应该在起飞前先让GPS顶点，避免在空中突然定位发生问题。其他方面跟定高模式基本相同，只是在水平方向上由GPS进行定位。
• 5. 简单模式(Simple Mode模式) 相当于一个无头模式，每个飞行模式的旁边都有一个SimpleMode复选框可以勾选。勾选简单模式后，飞机将解锁起飞前的机头指向恒定作为遥控器前行摇杆的指向，这种模式下无需担心飞行器的姿态，新手非常有用。
• 6. 自动模式（AUTO模式）下，飞行器将按照预先设置好的任务规划控制它的飞行，由于任务规划依赖GPS的定位信息，所以在解锁起飞前，必须确保GPS已经完成定位（APM板上蓝色LED灯常量）切换到自动模式有两种情况：如果使用自动模式从地面起飞，飞行器有一个安全机制防止你误拨到自动模式是误启动发生危险，所以需要先手动解锁并手动推油门起飞。起飞后飞行器会参考你最近一次ALT HOLD定高的油门值作为油门基准，当爬升到任务规划的第一个目标高度后，开始执行任务规划飞向目标；如果是空中切换到自动模式，飞行器首先会爬升到第一目标的高度然后开始执行任务。
• 7. 返航模式（RTL模式）需要GPS定位。GPS在每次解锁前的定位点，就是当前的“家”的位置；GPS如果在起飞前没有定位，在空中首次定位的那个点，就会成为“家”。进入返航模式后，飞行器会升高到15米，或者如果已经高于15米，就会保持当前高度，然后回“家”。还可以设置高级参数选择到“家”后是否自主降落，和悬停多少秒之后自动降落。
• 8. 绕圈模式（Circle模式）当切入绕圈模式时，飞行器会以当前位置为圆心绕圈飞行。而且此时机头会不受遥控器方向舵的控制，始终指向圆心。如果遥控器给出横滚和俯仰方向上的指令，将会移动圆心。与定高模式相同，可以通过油门来调整飞行器高度，但是不能降落。圆的半径可以通过高级参数设置调整。
• 9. 指导飞行（Guided模式）需要地面站软件和飞行器之间通讯。连接后，在任务规划器MissionPlanner软件地图界面上，在地图上任意位置点鼠标右键，选弹出菜单中的“Fly to here”（飞到这里），软件会让你输入一个高度，然后飞行器会飞到指定位置和高度并保持悬停。
• 10. 跟随模式（FollowMe模式）基本原理时：操作者手中的笔记本电脑带有GPS，此GPS会将位置信息通过地面站和数传电台随时发给飞行器，飞行器实际执行的时“飞到这里（Fly to here）”的指令。其结果就是飞行器跟随操作者移动。

飞行模式设置

• 在飞行模式选项栏查看飞行模式设置是否正常：

  

  第6通道摇杆在最上位时，拨动第5通道摇杆对应的飞行模式是第5、2、1。

  第6通道摇杆在中位时，拨动第5通道摇杆对应的飞行模式是第6、4、3。

  根据自己的需要选择需要飞行模式后保存即可。