UWB无人机集群

注意！

在使用无人机编队套件之前，需熟练掌握无人机单机操作，无人机相关Wiki链接：P230Wiki链接

UWB介绍

• UWB测距是使用双向飞行时间法(TW-TOF，two way-time of flight )，TOF测距方法属于双向测距技术，它主要利用信号在两个异步收发机(Transceiver)之间往返的飞行时间来测量节点间的距离。节点间的距离能得到，那么我们就可以进行定位了，UWB定位技术的原理和GPS卫星导航定位原理是类似的，都是通过无人机上面的标签与四个基站之间进行测距，再通过算法就可以把无人机的位置数据计算出来。

UWB无人机集群介绍

• UWB定位技术可在满足基站搭建的环境下提供稳定以及有效的定位，因此可在一些非GPS的区域进行无人机飞行，室内室外兼备，再加上基站模块具有轻巧，方便携带的特点，使得基站摆放，飞行区域的搭建非常的方便，只需要几分钟就可以搭建好，就非常适用于无人机飞行的区域经常变更，而且会在无GPS的区域下飞行的情况。而结合无人机集群飞行，使得UWB无人机集群方案成为室内无人机集群飞行的一个低成本方案，而且由于可变更区域，使得UWB无人机集群更加灵活。

货物验收

• 客户拿到全部的货物之后，应按照硬件清单一一检查各硬件模块的数量以及是否存在损坏异常等。

集群飞行功能

• 按要求摆放基站

  基站摆放：

  UWB定位基站共有4个，分别命名为A0, A1, A2, A3。在这以10米 X 10米的正方形空间举例，位置摆放以A0为中心，A0 -> A1为正北方向，然后按顺时针依次摆放A2, A3基站。如下图所示：

  

  基站摆放注意事项：

  ① 基站的高度尽量一致

  ② 基站相互之间无障碍物遮挡

  ③ 将基站正面朝向位于对角线的基站，A0与A2对应，A1与A3对应（基站正面有坐标系图案，背面写有名称）

• 基站标定：

  首先，到 LinkTrack官网的下载页面下载NAssistant软件，网址为：https://www.nooploop.com/download/。

  当发生基站相对位置改变以及定位精度不够等情况时，需要进行一键标定，方法如下：

  通过USB将任意一个基站与电脑连接，其余基站正常供电，打开NAssistant软件，软件将自动连接，点击LinkTrack设置将弹出一个界面，再点击一键标定，等待基站坐标值稳定下来之后，退出软件，拔下USB，给基站重新上电，一键标定就完成了。

  

  

• 摆放无人机：

  无人机摆放遵从以下要求：

  ①机头方向朝向东方，也就是A0指向A3的方向

  ②无人机按从北往南依次摆放编号为2,3,1,4,5号飞机

  ③飞机摆放位置的间隔尽量均匀，推荐间隔2米以上

  

• 先进行单机定点飞行，确认无人机单机能够正常解锁并能够定点飞行；

• 将1号无人机上电启动，在地面端电脑上通过NoMachine连接1号无人机的电脑，并启动位于1号机电脑桌面的formation_uwb.sh文件，确保各节点启动正常；

• 在集群状态节点的终端窗口查看每架无人机的状态，确保没有异常；

  

• 在模式切换节点的终端窗口根据提示输入数字0选择解锁起飞，无人机集群便飞行至目标位置；

  

• 在位置控制节点的终端窗口输入正确的控制指令；

  

• 在集群控制节点的终端窗口输入1开始控制无人机集群；

  

• 可切换为一字队形或三角队形；

  

• 用户可根据个人使用情况按照提示正确输入队形控制，模式控制，位置控制相关指令