PID调参

PID调节图示

p为比例项，i为积分项、d为微分项。pid简单来说是一种传函，是在执行器机构传函确定好以后，期望值与观测值有误差，不符合期望值，所以使用pid作为一种调节手段使飞机的观测值达到期望值。pid调参可用如下一张图来解释说明。下图中的期望值为20纯比例P作用下在稳定后有静态误差，为了弥补静态误差，因此引入积分项I。PI作用下，虽然弥补了静态误差，但是因为引入了积分项，使得调节过程中峰值增加，调节周期增长，所以也有不足之处。PD作用下，加快了调节时间减小了调节幅度，但是当系统稳定时与输入有较大误差，D项作用过大的话会引起一定的震动。综合以上，PID作用下，调节的又快又好还没有误差，因此PID调节是理想的控制调节策略。