P230飞机和电脑连接至同一Wifi

  • 电脑终端输入 ifconfig查看电脑IP，如下图所示电脑为 192.168.31.124

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  • 将P230飞机连接显示器和键盘鼠标，(可以拔出深度相机的线)出现以下画面：

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  • 点击上图鼠标位置的图标，出现以下画面，表示wifi未打开,需要手动输入命令打开WiFi。如果出现wifi信息，则跳转至第二节Nomachine连接P230机载电脑：

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  • 右键，选择 Open Terminal ,打开终端如图一所示。
    1. 在终端输入 cd /usr/bin/ 回车。
    2. 进入第一步的路径之后输入 sudo ./amov_wifi 回车。
    3. 在输入以上命令后，出现 3 所示，输入机载电脑的密码 amov ,回车，等待几秒检查wifi是否打开即可(检查方法在上一个步骤)。

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  • 出现下图所示选中的WiFi信息，则表示手动打开WiFi成功：

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  • 选择电脑端连接的WiFi（只需要电脑和P230机载电脑连接至同一个WiFi即可）amov_RD ，双击。
    1. 出现WiFi密码输入框。
    2. 输入对应WiFi密码。（需要根据实际连接的WiFi输入）
    3. 点击 connect，连接WiFi。

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  • 出现下图箭头指示的WiFi图标，表示WiFi连接成功。

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  • 查看P230机载电脑IP，在终端输入 ifconfig ,回车。如下图所示 图片.png
  • 如下图所示， 找到IP地址，并记住该IP地址，在下一节Nomachine连接时填入该IP。

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Nomachine连接P230机载电脑

  • 电脑端启动Nomachine
    1. 打开Nomachine
    2. 点击New，新建连接（版本不同，位置可能不同）

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  • 出现以下画面：
    1. 选择 NX
    2. 点击 Continue

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  • 在此输入上一节查看的IP，Port默认。
    1. 输入机载电脑的IP。
    2. 点击 Continue。

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  • 默认配置即可
    1. 选择Password。
    2. 点击 Continue

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  • 默认配置即可
    1. 选择Don't use a proxy
    2. 点击 Continue

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  • 给本次连接起个名字，方便记忆。

    1. 输入名称。
    2. 点击Done，完成配置。

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  • 会自返回主界面，如下所示：

    1. 单击选择刚才新建的连接。
    2. 点击 Connect,启动远程连接。

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  • 输入机载电脑的账号密码：
  1. 输入用户名称 amov
  2. 输入用户密码 amov
  3. 勾选之后会记住账号密码，下次远程连接不再输入。
  4. 点击OK，进行登录

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  • 出现以下画面表示，连接成功：
    1. 点击OK ，出现下一个画面再点击OK。

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  • 关闭所有弹窗，至此，Nomachine远程连接完成。

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vins.sh标定

深度相机配置

  • 打开文件管理器
    1. 点击文件管理器图标
    2. 点击 Home，进入主目录。
    3. 进入 VINS_FUSION 文件夹

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  • 进入深度相机配置目录：
    1. 进入 Home/VINS_FUSION/src/VINS-Fusion/config/realsense_d435i，出现下图所示文件。
    2. 相机左眼配置文件，left.yaml
    3. 相机右眼配置文件，right.yaml

相机左眼配置

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  • 双击打开 left.yaml 文件。
  1. 确定是相机左眼
  2. 出现左眼配置
  3. 需要修改的数据 fx、fy、cx、cy

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  • 打开终端，输入命令 roslaunch realsense2_camera rs_camera.launch，然后回车，启动相机相关节点。

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  • 新开一个终端，输入 rostopic list ，回车，之后终端罗列出运行的所有话题。

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  • 在列出的话题中找到 /camera/infra1/camera_info ，复制该话题名。

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  • 在终端输入命令： rostopic echo /camera/infra1/camera_info ，回车，会在终端打印出左眼相机数据。

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  • 出现以下所示数据：
    1. 使用 Ctrl + C 快捷键来终止上一个命令，方便复制数据。
    2. 和 3. 的数据内容是一样的，选择一个复制即可 （此处选择的 3 的数据）
    3. 对应的 fx
    4. 对应的 cx
    5. 对应的 fy
    6. 对应的 cy

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  • 下图是将终端的数据复制到对应的 left.yaml文件位置 ，然后保存 left.yaml文件

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  • 右眼相机配置同理

相机右眼配置

在上一节相机左眼配置的基础上，终端输入 rostopic echo /camera/infra2/camera_info，回车，会在终端打印出右眼相机数据。

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  • 在刚才打开 left.yaml的目录下，双击打开 right.yaml文件
    1. 打开 right.yaml文件。
    2. 需要修改的数据
    3. 需要复制的数据 ，从左到右为 fx、cx、fy、cy

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  • 和左眼配置同理，将终端数据复制到 right.yaml文件的对应位置。

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  • 保存并退出，至此相机配置完成。

文件参数修改（五个地方）

第 一、二、三：

  1. 文件所在：Home/VINS_FUSION/src/VINS-Fusion/config/realsense_d435i
  2. 需要修改的文件：realsense_stereo_imu_config.yaml ,双击打开。

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  • 在文件底部，找到需要修改的地方：
    1. 修改为 -0.01
    2. 修改为 9.805

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  • 修改完成后如下图 1、2 所示：

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  • 修改生成数据的输出位置，在文件顶端，找到下图所示位置，修改 output_path为 /home/amov/p230_output

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  • 修改完成后如下图所示：

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第四：

  • 文件所在 ：Home/amovlab_ws/src/p230_experiment/launch_basic
    1. 进入该目录。
    2. 双击打开该文件

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  • 需要修改的地方如下图所示，修改为测试p230的电脑端IP：

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  • 此处修改为第一节查看的电脑端IP，192.168.31.124，如下图所示，然后保存并退出：

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第五

  • 文件所在 ：Home/amovlab_ws/src/p230_experiment/launch_basic
    1. 进入该目录。
    2. 双击打开该文件

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  • 需要修改的地方如下，修改为测试p230的电脑端IP：

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  • 此处修改为第一节查看的电脑端IP，192.168.31.124，如下图所示： ，然后保存并退出

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p230_output文件夹创建

  • 在Home目录下，创建p230_output文件夹

    1. 点击 Home
    2. 右键，创建文件夹。

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VINS标定

注意

启动脚本之前，将p230飞机放置带有标记的地面，启动脚本成功之后需要用手拿着p230飞机移动，移动后一定要将飞机放回原位。

启动 vins.sh 脚本

  • 打开终端。
    1. 单击左键不放，将 1 脚本拖入终端内。
    2. 拖入终端后如下所示，回车，运行该脚本。

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  • 运行后出现四个终端，如下图所示：

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  • 第一个终端内容如上图 5 所示，则运行正常，（则打开QGC地面站后会自动连接，检查频率是否修改，悬停油门新电池为45%，旧电池为50%）

  • 第二个终端如下图所示

    1. 打开第二个终端
    2. 没有持续报错表示运行正常。

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  • 第三个终端如下图所示：
    1. 打开第三个终端
    2. 持续输出数据表示运行正常

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  • 第四个终端如下图所示：
    1. 打开第四个终端
    2. 出现以下内容表示运行正常

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  • 出现Rviz 界面：

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  • 至此，所有启动命令正常运行。

移动P230飞机

  1. 拿起P230飞机，在室内移动，尽量保持直线移动，转弯时慢一点。
  2. 移动两圈左右，一定要放回原位（提前做好位置的标记）

观察数据是否收敛

注意

如果不收敛，则需要关闭干净之前介绍的运行脚本的终端，然后复制优化后的数据，再次启动脚本执行VINS标定流程，直到数据收敛。
  • 将P230飞机放回原位之后
  1. 打开第三个终端
  2. 观察三个数据，是否收敛到0.0x，下图 2 所示为 0.06、0.08、0.04 已经收敛到0.0x。
  3. 关闭终端

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复制优化后的数据

  • 将之前创建的p230_output优化后的数据复制到 Home/VINS_FUSION/src/VINS-Fusion/config/realsense_d435i目录下的

  • 打开p230_output文件夹，单击 extrinsic_paremeter.csv 文件，右键修改打开方式

    1. 进入该目录
    2. 单击该文件
    3. 选择 Propertie，修改打开方式。

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  • 出现以下画面：
    1. 点击 Open With
    2. 选择 Text Editor
    3. 点击 Set as default，保存修改。

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  • 双击打开 extrinsic_paremeter.csv 文件

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  • 打开文件后如下图所示：
    1. 确定打开文件
    2. 需要复制的数据，选中下图二所示数据，复制。

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  • 打开需要替换数据的文件， 在 Home/amov/VINS_FUSION/src/VINS-Fusion/config/realsense_d435i(根据鼠标点击进入该目录，则在 Home下点击进入 VINS_FUSION/src/VINS-Fusion/config/realsense_d435i)目录下的 realsense_stereo_imu_config.yaml文件 ,双击打开。
    1. 确定打开文件
    2. 选择需要替换的内容 ，粘贴，保存该文件。

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vio_control.sh标定

注意

启动脚本之前，将p230飞机放置带有标记的地面，启动脚本成功之后需要用手拿着p230飞机移动，移动后一定要将飞机放回原位。
  • 将 vio_control.sh 脚本单击拖入终端，然后回车：

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  • 出现六个终端
    1. 点击第一个终端
    2. 命令正常运行，没有报错。

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  • 第二个终端
    1. 点击第二个终端
    2. 没有持续报错，表示运行正常

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  • 第三个终端
    1. 点击第三个终端
    2. 持续输出数据，表示运行正常

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  • 第四个终端
    1. 点击第四个终端
    2. 出现以下内容表示运行正常

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  • 第五个终端
    1. 点击第五个终端
    2. 出现以下内容表示运行正常

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  • 第六个终端
    1. 点击第六个终端
    2. 出现以下内容表示运行正常

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  • 打开Rviz
    1. 点击Rviz
    2. 按住滚轮即可放大缩小查看

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  • 移动P230飞机
  • 打开第二个终端，观察数据是否收敛 ，收敛后把飞机放好后，重启脚本，准备起飞测试。

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注意

如果不收敛，则需要关闭干净之前介绍的运行脚本的终端，然后复制优化后的数据，再次启动脚本执行vio_control.sh标定流程，直到数据收敛。

起飞测试

  • 观察飞机数据是否发散，下图一为没有发散的数据。（发散数据的轨迹会直接想栅格地图之外延伸，如下图二）

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  • 飞机在定点模式下飞行一定轨迹，并且稳定飞行，则标定完成，飞机断电，准备发货。
  • 如果飞机在自稳模式下发散，则需要重新标定vins.sh，如果飞机在定高模式下发散，则需要重新标定vio_control.sh。