首次飞行(室外)

• 本节主要讲解GPS配置下无人机室外的首次飞行。

电脑软件准备工作

• 准备一台笔记本电脑，电脑系统不做要求，可以是Windows7，Windows10或者是Ubuntu系统。需要安装QGroundControl(以下简称QGC)和nomachine。QGC的作用是连接到飞机，监控飞机本身的状态（传感器是否正常，参数配置是否正常）；nomachine用作远程连接到板载计算机。

  提示：

  软件安装包请在百度网盘自主下载 网盘链接 提取码: amov

  

  从图中可以看到，有不同操作系统下的安装包，根据自己笔记本电脑系统安装相应的QGC和nomachine。

安装QGC地面站

• 正确安装上面安装包之后，打开QGC地面站：

  

  注意！

  最下方的版本是V4.0.8

  

安装nomachine

• 正常安装按完成之后，打开nomachine

  

硬件准备工作

• P450无人机+富斯i6s遥控器

  

• 5300mah/4000mah航模锂电池

  

  

• 遥控器电池

  

• 安全绳

  

QGC远程连接到飞机

• 首先连接到飞机的数传wifi，命名为amov-uav####。

  

  密码为12345678

  电脑连上飞机的数传wifi后，打开QGC地面站，在通讯连接下面选择“添加”

  

  类型选择“ TCP”，主机地址为“192.168.10.###”，“###”为wifi名字的后三位数字。端口号为“6000”。

  

  然后点击“连接”，连接成功后如下图所示

  

  注意！

  如果做无人机室外测试，需要在地面站修改参数EKF2_AID_MASK，EKF2_HGT_MODE，详细操作如下：

  首先点击参数（Parameters）按钮，进入参数修改界面，如下。

  

  在search栏输入aid，选择EKF2_AID_MASK参数

  

  在窗口右上侧会弹出子页面,如下图所示。

  

  这里我们使用默认选择use GPS作为室外飞行的定位数据来源。

  在search栏输入hgt,选择EKF2_HGT_MODE参数栏

  

  在窗口右上弹出的子页面上，点击下拉菜单，选择Barometric pressure，如下图所示

  

  最后保存退出。

  设置完参数后，我们需要在QGC中先将飞控重启一下，操作如下，

  点击红框所圈出的图标，进入如下界面

  

  选择MAVLink Console，进入MAVLink控制终端，输入reboot,回车，听到飞控重启的提示音，即重启飞控成功。

  

  等待飞控重启完成后，无人机的航灯绿色慢闪且QGC上无人机的卫星数量在13颗及以上时，即可将遥控器切定点进行室外飞行。

  警告！

  在室外飞行一定要连接上QGC地面站，在拨到定点模式时查看GPS卫星数量，以防出现未拨进定点模式或者定点很差的情况。

视频演示

• 室外飞行演示视频如下