P系列无人机文档

vio_control.sh标定

注意

启动脚本之前，将p230飞机放置带有标记的地面，启动脚本成功之后需要用手拿着p230飞机移动，移动后一定要将飞机放回原位，然后观察数据是否收敛，不收敛则需要重新标定。

• 将 vio_control.sh 脚本单击拖入终端，然后回车：

• 出现六个终端

1. 点击第一个终端
2. 命令正常运行，没有报错。

• 第二个终端

1. 点击第二个终端
2. 没有持续报错，表示运行正常

• 第三个终端

1. 点击第三个终端
2. 持续输出数据，表示运行正常

• 第四个终端

1. 点击第四个终端
2. 出现以下内容表示运行正常

• 第五个终端

1. 点击第五个终端
2. 出现以下内容表示运行正常

• 第六个终端

1. 点击第六个终端
2. 出现以下内容表示运行正常

• 打开Rviz

1. 点击Rviz
2. 按住滚轮即可放大缩小查看

• 移动P230飞机
• 打开第二个终端，观察数据是否收敛 ，收敛后把飞机放好后，重启脚本，准备起飞测试。

注意

如果不收敛，则需要关闭干净之前介绍的运行脚本的终端，然后复制优化后的数据，再次启动脚本执行vio_control.sh标定流程，直到数据收敛。