P系列无人机文档

启动 vins.sh 脚本

注意

启动脚本之前，将p230飞机放置带有标记的地面，启动脚本成功之后需要用手拿着p230飞机移动，移动后一定要将飞机放回原位，然后观察数据是否收敛，不收敛则需要重新标定。

• 打开终端。

1. 左键单击该文件不放，将 1 脚本拖入终端内。
2. 拖入终端后如下所示，回车，运行该脚本。

• 运行后出现四个终端，如下图所示：

• 第一个终端内容如上图 5 所示，则运行正常，（打开QGC地面站后会自动连接，检查频率是否修改，悬停油门新电池为45%，旧电池为50%）
• 第二个终端如下图所示

1. 打开第二个终端
2. 没有持续报错表示运行正常。

• 第三个终端如下图所示：

1. 打开第三个终端
2. 持续输出数据表示运行正常

• 第四个终端如下图所示：

1. 打开第四个终端
2. 出现以下内容表示运行正常

• 出现Rviz 界面：

• 至此，所有启动命令正常运行。
• 移动P230飞机
• 打开第二个终端，观察数据是否收敛 ，收敛后关闭终端。

注意

如果不收敛，则需要关闭干净之前介绍的运行脚本的终端，然后复制优化后的数据，再次启动脚本执行vins.sh标定流程，直到数据收敛。