深度相机配置

  • 打开文件管理器
  1. 点击文件管理器图标
  2. 点击 Home，进入主目录(amov)。
  3. 进入 VINS_FUSION 文件夹

图片.png

  • 进入深度相机配置目录：
  1. 进入 Home/VINS_FUSION/src/VINS-Fusion/config/realsense_d435i，出现下图所示文件。
  2. 相机左眼配置文件，left.yaml
  3. 相机右眼配置文件，right.yaml

相机左眼配置

图片.png

  • 双击打开 left.yaml 文件。
  1. 确定是相机左眼
  2. 出现左眼配置
  3. 需要修改的数据 fx、fy、cx、cy

图片.png

  • 打开终端，输入命令 roslaunch realsense2_camera rs_camera.launch，然后回车，启动相机相关节点。

图片.png

  • 新开一个终端，输入 rostopic list ，回车，之后终端会罗列出运行的所有话题。

图片.png

  • 在列出的话题中找到 /camera/infra1/camera_info ，复制该话题名。

图片.png

  • 在终端输入命令： rostopic echo /camera/infra1/camera_info ，回车，会在终端打印出左眼相机数据。

图片.png

  • 出现以下所示数据：
  1. 使用 Ctrl + C 快捷键来终止命令，方便复制数据。
  2. 和 3. 的数据内容是一样的，选择一个复制即可 （此处选择 3 的数据复制）
  3. 对应的 fx
  4. 对应的 cx
  5. 对应的 fy
  6. 对应的 cy

图片.png

  • 下图是将终端的数据复制到对应的 left.yaml文件位置 ，然后保存 left.yaml文件

图片.png

  • 右眼相机配置同理

相机右眼配置

在上一节相机左眼配置的基础上，终端输入 rostopic echo /camera/infra2/camera_info，回车，会在终端打印出右眼相机数据。

图片.png

  • 在刚才打开 left.yaml的目录下，双击打开 right.yaml文件
  1. 打开 right.yaml文件。
  2. 需要修改的数据
  3. 需要复制的数据 ，从左到右为 fx、cx、fy、cy

图片.png

  • 和左眼配置同理，将终端数据复制到 right.yaml文件的对应位置。

图片.png

  • 保存并退出，至此相机配置完成。