本小节主要介绍在飞行前的RTK如何准备，以及如何将RTK地面端的RTCM数据通过通信链路发送至RTK移动端

RTK连接视频

RTK连线图

P600-NX-RTK-H16-G1线路图.jpg

  • 图中左下方RTK为RTK移动端的供电和串口数据输出，连接至图中飞控扩展版的P3接口.
  • 图中左下方RTK的COM1口为RTK移动端接收RTCM数据串口，连接至图中遥控器接收机R16的串口1上
  • 图中左上方RTK为RTK地面端，最左边的POWER是供电接口，供电需用3S 4000mAh电池供电
  • 图中左上方RTK为RTK地面端，第三个COM1口是输出RTCM数据串口，连接至图中USB转TTL上，TTL连接至地面站电脑，地面站电脑运行串口转发工具的应用程序将RTK地面端输出的RTCM数据通过通信链路H16遥控器和R16接收机发送至图中R16的串口.
  • 遥控器H16要与地面站电脑进行组网通信，可以通过设置H16为热点模式，地面站电脑通过WiFi成功连接到H16链路之内。

RTK连接H16说明

准备

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  1. 一个 RTK地面端
  2. 一个蘑菇头天线
  3. 一台电量充足的H16遥控器
  4. 一根网线
  5. 一块充满电的 3S 4000mAh 锂电池
  6. 一个USB转TTL模块以及连接线
  7. 一根RTK地面端供电线
  8. 一台装有PrometheusGroundStation-Pro的Ubuntu电脑（如果不进行进阶飞行，可忽略）

接线连接

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  1. RTK地面端供电线连接至RTK地面端 POWER 口
  2. 将TTL通过连接线接到RTK地面端 COM1 口
  3. 将蘑菇头GNSS天线馈线连接到RTK地面端 ANT2 口

放置Rtk.png

  • 如上图，蘑菇头天线放至空旷场地且没有干扰的地方，若能架高效果最好。

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  1. RTK地面端供电线连接至RTK地面端 POWER 口
  2. 将TTL通过连接线接到RTK地面端 COM1 口
  3. 给RTK地面端上电。
  4. 将TTL USB接口连接至Ubuntu电脑USB接口
  5. 网线连接H16遥控器和Ubuntu电脑
  6. 长按电源键开机

Ubuntu电脑配置串口转发：

我们使用PrometheusGroundStation-Pro，配置串口转发。

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  1. 点击系统设置。
  2. 点击基本设置。
  3. 点击串口转发设置。
  4. 串口号选择(选择插上串口转发之后自动识别新增的那个串口号)
  5. 波特率选择 115200
  6. 数据位选择 8 ，其它默认即可。
  7. 点击打开串口，右侧开始出现乱码数据，表示正常打开（未出现数据则需要检查之前的配置或硬件）
  8. 目标IP地址为R16接收机的IP地址 192.168.144.11
  9. 目标端口为R16接收机串口 1 的UDP端口，端口为 13552
  10. 如果成功导入配置文件，也可点击下方加载默认配置，并选择正确串口

查看RTK Fixed

连接QGC请查看准备通信链路-H16遥控器图数传一体通信链路小节。

查看RTK Fixed.png

  • 成功连接QGC之后，进入飞行界面，选中1 查看GPS 状态
  • 查看GPS Lock数据，如图中2所示，进入RTK Fixed状态，说明已经成功进入RTK（图中所示为RTK float状态，属于浮点解；如果为RTK Fixed状态，属于窄巷固定解）

至此RTK在H16通信链路下成功正常使用