本小节主要讲解使用Prometheus地面站-Pro实现圆X降落实验，本次实验需要提前准备好道具，需要提前打印圆X，贴在降落板上。

  • 圆叉板准备：

    1. 拿出开箱配件打印有圆叉符号的纸
    2. 准备一块大小大于等于圆叉纸的木板（平整坚固的板子均可）
    3. 将圆叉纸粘在板子上即可

  • 在进行以下操作之前给无人机上电

连接过程

断开连接

在连接之前，请使用地面站关闭连接，详细可参考Prometheus地面站-Pro断开连接

断开连接的目的是Kill上一次功能运行的全部节点，方便新节点运行。

重新连接

关闭之后，重新连接，详细可参考Prometheus地面站-Pro连接

图像拉流

推流可参考链接：开启视频推流 ，此处我们需要拉原始图像，图像推流端口为 8554，图像拉流内核选择其一，此处选择ffmpeg。

图片.png 4. 修改为 8554 5. 选择 ffmpeg

回到主界面，出现图像，说明节点正常启动正常，准备圆X降落飞行实验。（如果没有出现图像可以双击左下角的播放，或者断开连接重新拉流）

启动圆X降落相关节点

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  1. 点击进入导航栏中调试帮助界面
  2. 点击circle x按钮，启动圆X降落相关节点。

启动吊舱circle x按钮之后，此时如果监控机载计算机，可以发现圆X降落相关节点已经启动，监控机载计算机详细请查看监控机载计算机

监控机载计算机这边的启动过程，点击circle x后，就会自动启动圆X降落相关节点，出现如下图所示的四个终端：

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找到如下图第四个终端所示的界面，输入1（控制吊舱摄像头角度向下45°），出现下图 1 所示的信息，则启动完成，如下图所示，至此就可以使用Prometheus地面站-Pro进行圆X降落飞行实验。 image.png

圆X降落飞行实验

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  1. 点击 系统设置
  2. 点击 基本设置
  3. 点击 其他设置
  4. 修改 IP为 : 8554/demo
  5. 选择 ffmpeg
  6. 点击 保存

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  1. 点击 系统设置
  2. 点击 连接设置
  3. 点击 断开连接，会结束不相关的节点。
  4. 将遥控器SW1、SW2、SW3、SW4全部拨到最上方
  5. 等待几秒，点击 连接

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  1. 点击 调试帮助
  2. 点击 circle，启动圆叉降落节点

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  1. 点击 主界面
  2. 点击 视频监控，会出现上图所示画面（若没有出现画面，可以切换图像拉流内核并保存再回到主界面点击左下角播放，或者断开连接，重新启动节点）

放置圆叉板位置如下图所示：

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  1. nomachine 连接机载电脑端，如上图所示
  2. 在终端中找到如 上图 2 所示功能界面
  3. 输入 1 ，回车 ，切换视角为向下45度
  4. 是吊舱默认水平视角

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  1. 如上图所示，为设置成功界面
  2. 视角成功切换为向下45度

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  1. 拨动SW1到最下方，解锁无人机。拨动SW2到中间位置，控制无人机起飞一定高度。
  2. 起飞后，圆叉板出现在左视角
  3. 控制摄像头，将圆叉板移入到视角中央，如下图所示：

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切换SW2到最下方，不再操控H16遥控器，控制状态进入COMMAND_CONTROL，如下图所示：

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至此，无人机自动识别圆叉板，自动降落。

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