产品简介

简介

P600旗舰版是由阿木实验室基于Prometheus 600(P600)的第三代系列产品，第二代P600产品请查看：第二代P600。P600旗舰版是一款准行业级无人机研发平台，适用于无人机行业应用开发与室外环境下的无人机算法验证。

P600旗舰版-视觉追踪系列搭载云台吊舱设备，实现基于视觉的目标识别，框选跟踪，精准着陆等视觉功能。

功能亮点

无人机机架

科迪威 DP1000工业级的无人机平台,其动力系统采用FOC（Field-Oriented Control），即磁场定向控制,使得电机转矩平稳、噪声小、效率高，并且具有高速的动态响应。整套无人机实现到手即飞，并且硬件质量优异，实现飞行使用稳定，且超长续航（空载70min）。

特点：

  • 长续航
  • 大载重

机载电脑

Allspark微型边缘计算机，搭载NVIDIA Jetson NX模块，提供21 TOPS 浮点运算能力，是高性能AI边缘计算系统的理想之选。Allspark搭载2.4G WiFi模组，并提供丰富的接口以满足各种外部设备接入，拥有更强的灵活性与扩展性。机身采用铝合金新材料外壳设计，内置静音散热风扇，尺寸94mm59mm37mm，重量213g，具有体积小，重量轻的优点。

特点：

  • 重量轻便
  • 尺寸小
  • 系统移植性强
  • GPU高性能计算加速

开源PX4飞控

PX4 是一款用于无人机和其他无人驾驶车辆（如无人车，无人船）的开源飞行控制软件。其为无人机开发人员提供了一套灵活的工具来共享技术，为无人机应用程序创建量身定制了解决方案。PX4 提供了一个标准来提供无人机硬件支持和软件堆栈，允许生态系统以可扩展的方式构建和维护硬件和软件。

特点：

  • 源码开放，支持二次开发
  • 飞行稳定，可靠性强
  • 支持软硬件在环仿真

双天线高精度RTK

无人机配备RTK-GNSS定位模块，基于快速载波相位模糊度解算技术和多径抑制算法，为无人机提供厘米级定位信息；可同时接收多个地面基准站 RTCM 数据，支持短、中、长基线 RTK 解算。内置多种语言 Web GUI，可实现零上手的配置，图形化的数据显示及远程升级；该接收机还拥有方便易用的网页配置界面，大幅度降低使用门槛，具备丰富的接口，适应各种应用场景。实现精准定位上的卓越表现。

特点：

  • 配置操作简单
  • 厘米级别定位
  • 双天线定向

H16图数传一体遥控器

无人机行业级遥控器，数图控三合一（频段2.4-2.483GHz，数传最大距离可达30KM，1080P图传，长达8-15小时续航工作），使用户在无人机使用过程中，可以从屏幕实时查看无人机自身信息，摄像头拍摄的画面，同时摇杆操控无人机，使得飞行操控实时可视化。

特点：

  • 图数传一体化通信链路
  • 支持串口数据透传
  • 内置安卓系统，操作简单，容易上手使用
  • 长续航
  • 通信距离远

智能吊舱控制

三轴防抖云台摄像模组采用的 OV OS12D40 彩色图像传感器，是一种高性能的 CMOS 1/2.49” 图像传感器，最高能以 60fps 速度提供 1130 万像素 (4512x2512) 图像信号。像素点为 1.404μm x 1.404μm 。支持拍摄 11M 像素高清图像，最高可支持 4K@60fps( 差值 )， 4K@30fps 视频拍摄。 智能吊舱=云台+相机+AI芯片+人机交互软件+深度学习

特点：

  • 支持ROS驱动
  • 支持自动旋转搜索模式
  • 支持3轴混合控制
  • 兼容Q10F和G1两款吊舱
  • 支持视频录制与拍照
  • 支持数据反馈
  • 支持吊舱跟踪

PrometheusGroundStation系统

Prometheus地面站是使用Qt开发的基于Prometheus系统的人机交互界面，地面站采用TCP/UDP通信，避免了ROS1多机通信繁琐的配置。该地面站可以更快的让用户复现Prometheus系统的各种功能，实现对于无人机状态的实时监控，并提供一键起飞、降落、位置控制等指令操作。

特点：

  • 基于Prometheus V2的全新地面站系统
  • 简洁交互界面
  • 支持自定义按钮
  • 支持地面站二次开发

Prometheus V2软件系统

开发平台基于ROS及Prometheus开源框架，自带功能丰富，并且提供大量二次开发接口，方便高效二次开发。提供定位信息、飞行模式、电池状态、IMU等无人机状态及传感器数据接口，提供位置、速度、加速度及姿态等控制接口，提供相关开发接口使用例程。例如在控制模块上我们提供了位置，速度，加速度，姿态等控制接口，并且你也可以直接通过ROS话题订阅获得想要的无人机信息，例如订阅话题/uav*/mavros/battery(sensor_msgs/BatteryState)获取无人机电池状态，或者发布话题直接控制无人机，例如/uav*/mavros/setpoint_raw/attitude(mavros_msgs/AttitudeTarget),期望的无人机姿态控制量。并且无人机内置飞行安全检查功能（非避障），可实现异常状况的自动降落，降低炸机风险，让你开发得更安心

特点：

  • 接口开放，支持二次开发
  • 配套软件仿真
  • 支持PrometheusV2系统
  • 安全保护机制

SiamRPN框选跟踪

Siamese-RPN 框架由用于特征提取的孪生子网络（Siamese Net）和用于目标生成的区域建议子网络（Region Proposal Network，RPN）组成。其中，RPN子网中有两个分支，一个分支负责前景-背景分类，另一个分支用于建议区域微调。含有待跟踪目标的图像块被送入该框架中，整个系统能够以端到端的方式进行训练。由tensorrt官方example修改提取而来，读取pytorch导出的onnx文件，并在线解析转化为tensor Engine文件。由于改版本的tensorrt不支持动态卷积核权重，所以特征提取网络采用tensorrt加速，RPN区域建议网络仍然使用libtorch版本的torchscript进行推理计算，最终可以在720P的画质下达到45FPS帧率。

特点：

  • 帧率可达45FPS
  • tensorRT推理加速

圆X降落

两种自主降落模式，区别在于吊舱跟踪降落点时控制轴不一样, 无论那个模式下吊舱pitch都会向下50度。模式1: yaw+pitch控制, 使用yaw角控制无人机航向角, pitch计算无人机到降落点的水平距离. 因为在无人机接近降落点时会出现万向锁问题, 所有在接近降落点正上方时使pitch为向下90度, yaw会到0使之变成一个固定相机进行降落；模式2: roll+pitch控制,无万向锁问题,全程使用roll,pitch计算降落点的位置.

特点：

  • 圆X识别
  • yaw+pitch控制
  • roll+pitch控制

相关引用链接

Prometheus Wiki

Prometheus地面站-Pro手册

AllSpark-NX使用手册

G1吊舱使用手册

辰星M15-RTK使用手册

本章节主要介绍不同型号产品的物品清单以及开箱指南

物品清单

P600+H16+RTK+G1+Allspark

文章中涉及到的清单，应该属于用户拿到包装箱之后的清单列表，而非物品清单(BOM清单)。故下面清单部分物品会合并

设备名称型号数量单位
P600旗舰版主体飞机P600 +H16+RTK1套
辰星M15-RTK地面端辰星M15-RTK1个
GNSS蘑菇头天线蘑菇头天线1个
GNSS天线馈线天线馈线1条
云卓 H16遥控器H161台
6S 10000mAh动力电池6S 10000mAh1组
3S 4000mAh锂电池3S 4000mAh1组
智能平衡充电器C1-XR1台
网线1.5m1条
安全绳50m1包
圆X打印纸/1张
配件线包/1包
合格证/1张
功能测试清单/1张

开箱指南

P600+H16+RTK+G1+Allspark

本章节主要介绍如何快速将飞机在户外空旷区域能够首次飞行成功。

P600旗舰版-视觉追踪系列平台适用于户外空旷环境，故实验场地尽可能找一些专有飞行场地飞行实验，空旷位置GPS/RTK搜星质量好，定位效果更佳。

为了建立良好的飞行习惯，建议每次飞行前按照快速入门具体内容检查准备是否充分，接下来我们就开启快速入门的引导操作说明

本小节主要介绍遥控器充电方式，根据您使用的遥控器，按照遥控器操作手册进行充电，根据您本次的实验时长来评估遥控器电池电量是否能够完成外出实验。

遥控器充电

  • 遥控器充电视频

H16遥控器

根据物品清单，找到对应的遥控器、充电线、充电头等配件。

供电方式

H16遥控器内置一体式可充电锂电池，兼容市场标准TYPE-C接口，9V-2A规格的电源适配器进行充电

注意事项

  • 如在遥控器充电时遇到冒烟、有异味、漏液的情况下，请勿继续给遥控器充电，请联系售后进行返厂维修。
  • 请勿在婴儿触碰区给遥控器进行充电，以免发生触电危险。
  • 请勿在超过60℃的环境下对本产品进行充电。

安全警告

警告 初学者请特别注意以下安全事项！请细读！

  • 禁止在疲劳、醉酒等深度状态不佳时飞行！
  • 禁止在下雨、强风等恶劣天气时飞行！
  • 禁止在接近高压线、通信基站、有人聚集或者活动的场所飞行！
  • 禁止在机场和其他明令禁飞的地方飞行！
  • 禁止在人群集中的地方、停车区域或者其他可能造成财产损失或者人身伤害的区域操控飞行！
  • 飞行前，做好飞行器的设备检测，检查收发系统与飞行器是否正常。
  • 请使用有保障的专业充电器为电池充电。
  • 本产品天线为脆弱部件，避免受力过度破坏。

本小节主要介绍锂电池充电方式，根据您本次的实验时长来评估飞机锂电池电量是否能够完成外出实验。建议每次外出飞行前将电池电量充满。

  • 电池充满后，充电器屏幕左上角会提示FULL，此时单击最左边的按键，退出充电，然后断开电池。

  • 6S电池充电视频（连接过程，电压测量，充电设置）

  • 3S电池充电视频（连接过程，电压测量，充电设置）

充电器介绍

我们使用智能平衡充电器 C1-XR给电池进行充电，先简单介绍以下C1-XR充电器，详细请查看说明书：智能平衡充电器C1-XR

平衡充电器1.png

平衡充电器2.png

充电相关配件.png

  • 1、模式选择/退出
  • 2、减
  • 3、加
  • 4、开始/确认
  • 5、LCD显示屏
  • 6、主输出口
  • 7、平衡接口
  • 8、AC输入接口
  • 9、DC输入接口
  • 10、温感口
  • 11、Micro-USB接口
  • 12、充电器电源线
  • 13、平衡转接板
  • 14、电池平衡口
  • 15、6S 10000mAh LiHV充电线
  • 16、6S 10000mAh LiHV电池

6S 10000mAh动力电池 充电

此电池为P600旗舰版飞机动力电池，充电过程分为连接流程，电压测量以及充电流程三部分

连接流程

  • 连接电源：根据充电器介绍，将12充电器电源线连接至交流电插座（100~240V交流电源）
  • 连接相关线序：将13平衡转接板和14电池平衡口连接至15 6S 10000mAh LiHV充电线上 连接相关线序.png
  • 连接电池：将16 6S 10000mAh LiHV电池与 15 6S 10000mAh LiHV充电线进行连接 电池连接.png

电压测量

该电池为LiHV高压锂电池，检测单节电池的电压，单节电池电量4.35为满电压，3.7为低电压。根据上述连接流程连接完成之后

电压测量.png

充电流程

  • 下图是LiPo电池类型，而我们使用的电池为LiHV高压锂电池，请注意电池程序选择为LiHV。

6S电池充电.png

6电池充电设置.png

3S 4000mAh锂电池

连接流程

  • 连接电源：根据充电器介绍，将12充电器电源线连接至交流电插座（100~240V交流电源）
  • 连接电池：将13平衡转接板和14电池平衡口连接至3S 4000mAh锂电池 3S电池连接.png

电压测量

该电池为LiPo锂电池，检测单节电池的电压，单节电池电量4.2为满电压，3.7为低电压。根据上述连接流程连接完成之后

电压测量.png

充电流程

  • 下图容量选择为5000mAh，而我们使用的是4000mAh锂电池，请注意区分并修改容量。

3S电池充电.png

3S电池充电设置.png

本小节主要讲解遥控器使用前的准备与检查，遥控器使用方法。

  • 开机与关机视频录制

  • 状态栏图标

注意：机载代码默认使用以太网共享网络下的IP配置，若需要使用其它网络共享方式需要修改机载代码

  • 需要修改代码路径：p600_experiment/src/p600_experiment/launch_basic/p600_communication.launch

default.jpeg

WiFi热点共享网络时，地面端电脑的IP应该设置为192.168.43.245，地面站软件才能接收到消息反馈，子网为255.255.255.0,网关为192.168.43.1

  • 热点开启成功，且其他笔记本连接到热点，且能够ping成功

USB共享网络时，地面端电脑的IP应该设置为192.168.42.245，地面站软件才能接收到消息反馈，子网为255.255.255.0,网关为192.168.42.1

  • USB共享网络，H16共享网络成功，能够ping成功

以太网共享网络时，地面端电脑的IP应该设置为192.168.45.245，地面站软件才能接收到消息反馈，子网为255.255.255.0,网关为192.168.45.1

  • 以太网共享网络，H16共享网络成功，能够ping成功

  • 对比
对比热点共享网络USB共享网络以太网共享网络
消耗电量快慢一般一般
发热多少少
速度延时一般优秀优秀
兼容性优秀一般良好

准备H16遥控器

使用前准备与检查

  • 使用前务必先检查遥控器电量是否充足。单点击电源按钮可以查看电池电量。请查看遥控器充电小节。
  • 使用前请检查天线是否按要求摆放，已获得最佳效果。

遥控器使用方法

详细查看 H16使用手册

开机

H16俯视图.png

长按开机按钮 6 ，等待开机。

开机之后，如下图所示：

H16开机主界面.png

状态栏提示

H16状态栏提示.png

  • 1、通过网口，USB联网成功标识（图中为WiFi连接成功标识）
  • 2、遥控器H16与接收机R16信号强度标识（图中为未连接接收机，是灰色的，如若连接，则为白色）
  • 3、电量显示
  • 4、时间显示
  • 5、返回按键
  • 6、返回主界面按键
  • 7、后台任务管理/分屏按键
  • 8、蓝牙连接成功标识（图中为未连接蓝牙）

开启热点

  • 此处介绍H16遥控器开启WiFi热点

H16进入设置.png

H16进入无线与网络.png

H16进入网络共享与便携式热点.png

H16热点成功开启.png

H16查看热点密码.png

  • H16开机进入主界面之后，进入设置界面1
  • 选择更多2进入无线和网络3
  • 选择4进入5网络共享与便携式热点设置
  • 开启便携式WLAN热点，选中6，可以发现热点已激活并状态栏新增加热点图标
  • 点击设置WLAN热点可以设置于查看热点名称和密码

USB共享网络

  • 可参考开启热点的方式，将H16遥控器进入网络共享与便携式热点界面
  • 准备好USB转type-C连接线；将type-C端连接至H16遥控器，另一USB端连接至笔记本电脑
  • 数据线连接之后，打开网络共享与便携式热点之后，会出现以下画面，点击 USB网络共享的开关即可。

图片.png

以太网共享网络

  • 可参考开启热点的方式。
  • 在使用网线连接了电脑和H16遥控器之后，打开H16遥控器的网络共享与便携式热点，如下图，点击以开启以太网共享网络。

图片.png

关机

  • 长按电源键，出现以下画面，点击关机，即可。

图片.png

本小节主要讲解实验前飞行器的准备，包括展开飞行器和安装飞行电池并检查电量，可参考大疆M30第14页

展开飞行器

  • 展开螺旋桨

安装飞行电池并检查电量

开启飞行器

  • 开启电源：短按飞行器电源按钮，开启电源后四个电机下LED灯亮起
  • （关闭电源：长按飞行器电源按钮，关闭电源后四个电机下LED灯熄灭）

本小节主要讲解如何使用通信链路，能够正常连接至QGC地面站。

连接操作视频

H16遥控器图数传一体通信链路

H16遥控器内置了安卓系统，故可以直接使用H16遥控器运行QGC App，从而连接至QGC地面站。

给无人机上电

H16与R16通信.png

在无人机上电和打开遥控器之后，如上图所示，遥控器已和接收机正常通信，接着点击图中QGroundControl App，进入QGC设置连接

QGC报错.png

进去之后会有如上图所示报错，但不影响飞行，点击 OK 继续。

QGC进入设置.png

QGC设置界面.png

QGC加载中.png

QGC加载完成.png

  • 先点击1，会自动弹出QGC菜单栏2
  • 再点击应用设置栏3
  • 选中串口连接4
  • 点击预先设置好的5
  • 最后点击6进行连接
  • 点击7返回飞行界面
  • 等待8加载完成

本小节主要介绍在飞行前的RTK如何准备，以及如何将RTK地面端的RTCM数据通过通信链路发送至RTK移动端

RTK连接视频

RTK连线图

P600-NX-RTK-H16-G1线路图.jpg

  • 图中左下方RTK为RTK移动端的供电和串口数据输出，连接至图中飞控扩展版的P3接口.
  • 图中左下方RTK的COM1口为RTK移动端接收RTCM数据串口，连接至图中遥控器接收机R16的串口1上
  • 图中左上方RTK为RTK地面端，最左边的POWER是供电接口，供电需用3S 4000mAh电池供电
  • 图中左上方RTK为RTK地面端，第三个COM1口是输出RTCM数据串口，连接至图中USB转TTL上，TTL连接至地面站电脑，地面站电脑运行串口转发工具的应用程序将RTK地面端输出的RTCM数据通过通信链路H16遥控器和R16接收机发送至图中R16的串口.
  • 遥控器H16要与地面站电脑进行组网通信，可以通过设置H16为热点模式，地面站电脑通过WiFi成功连接到H16链路之内。

RTK连接H16说明

准备

图片.png

  1. 一个 RTK地面端
  2. 一个蘑菇头天线
  3. 一台电量充足的H16遥控器
  4. 一根网线
  5. 一块充满电的 3S 4000mAh 锂电池
  6. 一个USB转TTL模块以及连接线
  7. 一根RTK地面端供电线
  8. 一台装有PrometheusGroundStation-Pro的Ubuntu电脑（如果不进行进阶飞行，可忽略）

接线连接

图片.png

  1. RTK地面端供电线连接至RTK地面端 POWER 口
  2. 将TTL通过连接线接到RTK地面端 COM1 口
  3. 将蘑菇头GNSS天线馈线连接到RTK地面端 ANT2 口

放置Rtk.png

  • 如上图，蘑菇头天线放至空旷场地且没有干扰的地方，若能架高效果最好。

图片.png

  1. RTK地面端供电线连接至RTK地面端 POWER 口
  2. 将TTL通过连接线接到RTK地面端 COM1 口
  3. 给RTK地面端上电。
  4. 将TTL USB接口连接至Ubuntu电脑USB接口
  5. 网线连接H16遥控器和Ubuntu电脑
  6. 长按电源键开机

Ubuntu电脑配置串口转发：

我们使用PrometheusGroundStation-Pro，配置串口转发。

图片.png

  1. 点击系统设置。
  2. 点击基本设置。
  3. 点击串口转发设置。
  4. 串口号选择(选择插上串口转发之后自动识别新增的那个串口号)
  5. 波特率选择 115200
  6. 数据位选择 8 ，其它默认即可。
  7. 点击打开串口，右侧开始出现乱码数据，表示正常打开（未出现数据则需要检查之前的配置或硬件）
  8. 目标IP地址为R16接收机的IP地址 192.168.144.11
  9. 目标端口为R16接收机串口 1 的UDP端口，端口为 13552
  10. 如果成功导入配置文件，也可点击下方加载默认配置，并选择正确串口

查看RTK Fixed

连接QGC请查看准备通信链路-H16遥控器图数传一体通信链路小节。

查看RTK Fixed.png

  • 成功连接QGC之后，进入飞行界面，选中1 查看GPS 状态
  • 查看GPS Lock数据，如图中2所示，进入RTK Fixed状态，说明已经成功进入RTK（图中所示为RTK float状态，属于浮点解；如果为RTK Fixed状态，属于窄巷固定解）

至此RTK在H16通信链路下成功正常使用

本小节主要讲解在飞行前的准备，主要包括上电，连接QGC地面站，飞行前检查

上电

  • 开启飞行器
    • 开启电源：短按飞行器电源按钮，开启电源后四个电机下LED灯亮起
    • 关闭电源：长按飞行器电源按钮，关闭电源后四个电机下LED灯熄灭
  • 开启遥控器
    • 检查电量：短按遥控器电源按钮，显示遥控器电量百分比
    • 遥控器开机：长按遥控器电源按钮，遥控器开机进入主界面
    • 遥控器关机：长按遥控器电源按钮，弹出选项，点击关机，遥控器进入关机界面

连接QGC地面站

飞行前检查

  • 将飞行器放置于户外平整开阔地带，确保周围无障碍物、建筑物、树木等，飞手距离飞行器5米并面朝机尾。

飞行器放置.png

  • 检查电池电量并安装电池。
  • 检查飞机外观是否完整，无明显碰撞或异常。
  • 安全绳子是否准备就绪。

安全绳.png

  • 确保飞行器云台相机超前。
  • 确保遥控器天线已展开。

遥控器天线.png

  • 开启遥控器，确保遥控器所有挡位恢复到默认设置挡位，开启飞行器，并检查遥控器状态栏信号强度标识已经和飞行器接收机成功对频，且具有飞行器控制权。
  • 连接至QGC地面站，进入飞行界面，查看卫星数量、飞行模式、电池电量、遥控器设置、飞行模式设置等飞行相关参数；以确保参数设置或着参数校准符合自身需求，保证飞行安全。

检查遥控器设置.png

  • 若多架飞行器同时实验，请划分空域飞行，避免空中相撞，引发严重安全事故。

RTK数据纠偏

注意：只有当无人机未解锁时才能执行此操作！

  • 进入设置界面，打开分析工具 Analyze Tools，数据流查看 MAVLink Inspector,点击 ALTITUDE高度查看。

uTools_1676947885011.png

查看本地高度 altitude_local，显示为1.6米左右，是无人机认为自己所在的高度，然而真实相对高度 altitude_relative为0.01。

uTools_1676947929065.png

因为刚开始的RTK数据并没有传入进行纠偏，导致高度数据的Z轴数据误差很大，需要进行数据纠偏。 在当前分析工具页面，进入 MAVLink Console,点击 Enter Commants here

uTools_1676949194907.png

输入 ekf2 stop，发送，会使无人机的融合数据算法失效（此时无人机没有融合到数据会发出滴滴滴的警报声，后面会介绍如何解除警报），然后输入 ekf2 start，发送，则启用融合数据算法。

uTools_1676949320763.png

uTools_1676949522781.png

在当前分析工具页面，再次进入 MAVLink Inspector ，查看是否初始化本地的 LOCAL_POSITION_NED 数据，等待 LOCAL_POSITION_NED 出现数据

uTools_1676949948695.png

观察纠偏后的X、Y、Z数据是否在0附近

uTools_1676950095350.png

解除报警

左摇杆拨到右下角解锁无人机，滴滴滴滴的警报声随之消除。

uTools_1676950909694.png

本小节主要讲解飞行器飞行，内容包括摇杆模式，手动起飞/手动降落

摇杆模式

uTools_1676952131952.png

如上图，标号4，为左摇杆。标号9，为右摇杆。

检查遥控器设置.png

遥控器出厂默认摇杆模式为“美国手”。飞行过程中，可使用左摇杆控制飞行高度与方向，右摇杆控制飞行器的前进、后退以及左右飞行方向。

摇杆功能
左摇杆向上推动提高无人机高度
左摇杆向下推动降低无人机高度
左摇杆向左推动无人机机头方向水平向左偏
左摇杆向右推动无人机机头方向水平向右偏
右摇杆向上推动无人机机头方向水平向前移动
右摇杆向下推动无人机机头方向水平向后移动
右摇杆向左推动无人机机头方向水平向左移动
右摇杆向右推动无人机机头方向水平向右移动

手动起飞/降落

  1. 解锁/上锁电机：左摇杆拨动到右下角并保持2秒。降落后，在最低位置保持3秒将自动进入怠速模式然后上锁。

uTools_1676950909694.png

  1. 起飞：缓慢向上推动油门杆（美国手为左摇杆）飞行器起飞。
  2. 降落：向下拉动油门杆（美国手为左摇杆）至飞行器落地，在最低位置保持3秒，飞行器自动上锁，电机停止。

uTools_1676952682642.png

本章节主要讲解P600旗舰版-视觉追踪系列的进阶功能，P600旗舰版适配全新的Promtheus地面站-Pro，软件系统使用全新的Prometheus V2 软件框架，搭配Allspark、G1/Q10F、H16、RTK等硬件设备，可以实现更多更加自主的进阶功能。进阶功能包括视频推拉流与吊舱控制应用、无人机控制应用、Siam RPN框选跟踪以及圆X降落等应用。

本小节主要讲解Prometheus地面站-Pro下载、配置以及H16上nomachine远程监控机载计算机

详细可以参考Prometheus地面站-Pro使用手册

注意

配置准备：一台装有Prometheus专业版地面站的Ubuntu电脑

下载与配置Prometheus专业版地面站

下载

Prometheus地面站-Pro下载地址

2023年9月8日后新增Windows版本地面站，下载地址，相关配置与ubuntu类似，具体可参考Prometheus地面站-Pro使用手册准备工作章节。

目前仅支持Linux系统使用：ubuntu 18.04 x86架构（不支持虚拟机）

下载完成后需要给权限,指令如下：

chmod a+x PrometheusGroundStation-Pro.AppImage

配置

  • Ubuntu 版本需要安装Gstreamer依赖(如果已经安装，就不需要安装)：

sudo apt-get install libgstreamer1.0-dev libgstreamer-plugins-base1.0-dev libgstreamer-plugins-bad1.0-dev gstreamer1.0-plugins-base gstreamer1.0-plugins-good gstreamer1.0-plugins-bad gstreamer1.0-plugins-ugly gstreamer1.0-libav gstreamer1.0-doc gstreamer1.0-tools gstreamer1.0-x gstreamer1.0-alsa gstreamer1.0-gl gstreamer1.0-gtk3 gstreamer1.0-qt5 gstreamer1.0-pulseaudio

  • 双击打开Prometheus专业版地面站，无误后关闭程序。（系统语言为英语）会自动创建配置相关文件。
  • 注意：如果ubuntu系统语言设置为中文，在打开地面站软件之前需要自行创建 /Documents/PrometheusGround/ 目录。

地图配置文件下载

下载完成后，需将其解压到home路径下的 /Documents/PrometheusGround/ 中 （~/Documents/PrometheusGround/）。

P600配置文件下载

下载完成后，需将其解压后将config.ini文件移动到home路径下的 /Documents/PrometheusGround/ 中 （~/Documents/PrometheusGround/）。

ubuntu版本地面站配置文件下载后存放的路径示意图如下：

1111.png

windows版本地面站配置文件存放路径略微有一些差别，可以参考下图：

a5a6335323acda9db74c8a14df357d4.png

地面站版本查看

图片.png

  1. 进入系统设置
  2. 点击基本设置
  3. 点击其他
  4. 查看版本号（图中版本号为v1.0.230203）

Ubuntu系统固定IP地址

将H16通过网线连接到Ubuntu电脑端，打开网络设置，有线网络设置固定IP地址，

固定IP地址为 192.168.45.245，子网为255.255.255.0,网关为192.168.45.1如下图所示：

ubuantu固定IP.png

  • 点击应用过后，再次查看是否修改成功，未生效则需要先断开连接再重新连接或者重启电脑。

Windows系统固定IP地址

将H16通过网线连接到windows电脑端，打开 控制面板\网络和 Internet\网络和共享中心，点击 以太网 如下图:

image.png

点击属性，双击Internet 协议版本4（TCP/IPv4） 如下图:

16361f697979ff2b2643c3c886abb9e.png

将PC的IP地址固定为 192.168.45.245,子网掩码固定为 255.255.255.0,网关设置为 192.168.45.1

然后可以按 win + r ，输入 cmd 打开windows终端，然后终端输入 ipconfig 查看是否设置成功。

H16遥控器连接QGC

使用H16遥控器连接到QGC地面站，监控飞机的飞行状态等。详细连接过程请参考 H16连接QGC

H16连接QGC且图传传输.png

H16遥控器远程连接机载计算机

使用H16遥控器远程连接机载计算机，可以监控机载计算机中程序运行情况，此处我们使用nomachine远程工具连接到机载计算机，只做数据监控作用，暂不做指令运行、指令操作等过程。

  • 1、进入H16主界面，点击 nomachine App应用程序，进入nomachine界面

H16主界面介绍nomachine.png

  • 出现以下画面，等待几秒。

nomachine打开过程.png

  • 2、选中机载计算机IP地址，机载计算机IP地址固定为 192.168.144.60，找到该IP地址(若没有则需要手动添加，host为192.168.144.60，port默认)

nomachine选中机载计算机IP.png

  • 3、点击连接

nomachine正在连接.png

  • 4、nomachine正在连接中

uav_controller启动成功.png

  • 5、正常进入机载计算机界面（图中所示我们已经通过Prometheus地面站-Pro连接，机载计算机已经启动uav_controller程序，若没有启动该程序，地面站的指令将无法控制无人机，此时需要断开重新连接无人机，或者重启。）

安装nomachine

ubuntu版本：nomachine下载地址

可通过进入软件下载的路径打开终端，输入如下指令进行安装：

sudo dpkg -i nomachine_6.12.3_7_amd64.deb

具体使用与上一小节H16操作nomachine软件方式基本相同。

本小节主要讲解Prometheus地面站-Pro与P600旗舰版-视觉追踪系列的连接方式

连接过程

图片.png

  1. 打开Prometheus地面站-Pro
  2. 点击1，进入系统设置界面
  3. 点击2，进入连接设置
  4. 填写3，无人机的编号、主机地址以及类型。其中编号表示无人机ID，默认为1。主机地址为无人机机载计算机IP地址（P600旗舰版默认IP地址为192.168.144.60）。类型默认选择无人机UAV。
  5. 填写完成之后，点击4添加，会自动添加一栏如5所示
  6. 选中5，接着点击6进行连接
  7. 连接成功会有图中7弹框提示

点击导航栏中的消息反馈可以查看连接信息的反馈情况，如下图所示已经显示连接成功。

图片.png

至此无人机状态信息已经成功连接到Prometheus地面站-Pro。

状态信息监控

状态信息监控有三个部分展示呈现，分别为副导航栏中的重要信息数据监控、导航栏中主界面中的实时状态信息和期望数据信息以及主界面中左导航栏中的数据监控下的无人机状态。

图片.png

  1. 重要信息数据监控，包括控制状态、控制器类型、飞行模式、是否触发保护以及电量显示。
  2. 无人机当前状态信息，包括实时位置信息、实时速度信息以及实时姿态信息。
  3. 无人机期望信息，包括期望位置信息以及期望速度信息。

图片.png

  • 4、无人机状态信息，此处为完整的无人机状态信息，包括ID、定位源、飞行模式、是否连接、odom是否有效、GPS状态等等无人机状态信息，详细请查看Prometheus源码msg定义：UAVState.msg

断开连接

此断开过程会关闭所启动的相关节点，比如会关闭吊舱控制相关节点、SiamRPN相关节点等。

图片.png

机载计算机kill节点.png

  1. 点击 系统设置
  2. 点击 连接设置
  3. 选择需要断开的主机
  4. 点击 断开连接，
  5. 出现如上图 5 所示连接断开提示
  6. 如果监控机载计算机那一端的话，可以看到6所示，会kill相关节点,保留通信节点。

视频教程

1.png

  1. 先打开设置，点击Network，网络设置
  2. 点击图标，有线设置。会出现以下画面：

image.png

  • 点击IPv4,会出现以下画面：

image.png

  1. 选择Manual，手动设置
  2. 设置ip为192.168.45.245，子网为255.255.255.0，网关为192.168.45.1
  3. 点击Apply，使设置生效。（可以检查网络配置是否生效，未生效可重启电脑）
  • 启动Prometheus地面站-Pro：

image.png

  • 启动后，出现以下画面：

image.png

  1. 点击系统设置。
  2. 点击连接设置。
  3. 只有一架无人机设置编号为：1，多架则递增。
  4. 输入无人机IP：192.168.144.60

image.png

  1. 点击添加
  • 添加主机地址后，出现以下画面：

image.png

  1. 出现主机框
  2. 选择主机
  3. 点击连接
  • 点击连接后会弹出以下信息框：

image.png

  • 也可在消息反馈中查看：

image.png

  1. 点击消息反馈
  2. 详细消息内容
  • 如下演示断开连接，此断开过程会关闭所启动的相关节点，比如会关闭吊舱控制相关节点、SiamRPN相关节点等。

图片.png

  1. 点击 系统设置
  2. 点击 连接设置
  3. 选择需要断开的主机
  4. 点击 断开连接，
  5. 出现如上图 5 所示连接断开提示

本小节主要讲解使用Prometheus地面站-Pro如何拉取G1视频流，如何控制G1吊舱

连接过程

断开连接

在连接之前，请使用地面站关闭连接，详细可参考Prometheus地面站-Pro断开连接

断开连接的目的是防止上一次功能运行节点全部都kill完毕，方便新节点重新运行，若上一次属于刚开始连接，则可以不用断开连接操作。

重新连接

关闭之后，重新连接，详细可参考Prometheus地面站-Pro连接

启动gimbal吊舱节点

图片.png

  1. 点击进入导航栏中调试帮助界面
  2. 点击 gimbal 按钮，此处的gimbal按钮就是吊舱功能的启动按钮。

启动吊舱gimbal按钮之后，此时如果监控机载计算机，可以发现吊舱相关节点已经启动，监控机载计算机详细请查看监控机载计算机（在最后的H16遥控器远程连接机载计算机）

gimbal节点启动.png

吊舱控制

开启视频推流

视频推流比较主要的信息是IP地址和端口号，在此处IP地址我们通过连接已经成功连接到机载计算机，第二点就是端口号，在吊舱控制应用中，机载计算机中推流推的是原始图像，端口号为8554。

图片.png

主界面查看视频流.png

  • 1、点击进入导航栏系统设置界面
  • 2、点击进入侧导航栏基本设置
  • 3、选择进入其他设置界面
  • 4、IP地址保持默认不用设置
  • 5、端口号改为8554
  • 6、点击保存
  • 7、选择gsteramer

开启吊舱控制

图片.png

  1. 点击进入导航栏系统设置界面
  2. 点击进入侧导航栏功能设置
  3. 进入吊舱控制设置界面
  4. 打开自主降落（此处自主降落按钮包括了打开吊舱控制，SiamRPN框选跟踪以及圆X降落）
  5. 出现上图 5 所示提示信息
  6. 返回主界面
  7. Prometheus地面站-Pro成功获取摄像头视频流
  8. 若返回主界面没有视频流，可以通过点击播放以重新拉流，或则重新开启推流和吊舱

吊舱控制应用

图片.png

  • 1、开启吊舱控制之后，点击进入导航栏主界面
  • 2、点击进入侧导航栏视频监控界面
  • 3、手动控制表示可以进行吊舱控制操作，选中手动控制
    • 吊舱pitch控制：鼠标左键上下拖动
    • 吊舱yaw控制：鼠标左键左右拖动
    • 吊舱roll控制：鼠标左键四个角点，选中朝左拖动，吊舱顺时针横滚；选中朝右拖动，吊舱逆时针横滚
  • 4、表示鼠标往左拖动，控制吊舱朝左移动
  • 5、停止按钮（两下），按下之后，吊舱会回中，回到初始化位置
  • 6、通过鼠标控制吊舱速度信息
  • 7、时间显示，视频拉流后开始记录时间，可通过左下角播放/暂停图标来控制画面是进行播放/暂停
  • 8、当前吊舱状态信息显示，包含角度值，角速度值以及变焦倍数（G1吊舱只有角度值）

本小节主要讲解使用Prometheus地面站-Pro控制无人机

默认Prometheus地面站-Pro连接成功，也会自动启动uav_control节点。如果要使用轨迹跟踪功能，需要单独重新启动轨迹跟踪节点。

关于Prometheus的控制接口说明，可以提前熟悉一下控制接口，可参考Prometheus控制节点介绍

  • 在进行以下操作之前给无人机上电

连接过程

断开连接

在连接之前，请使用地面站关闭连接，详细可参考Prometheus地面站-Pro启动与连接

断开连接可以将上一次功能所运行的节点全部都kill掉，不会新节点的运行，若上一次并没有运行任何功能节点，则可以不用执行断开连接操作。

重新连接

关闭之后，重新连接，详细可参考Prometheus地面站-Pro启动与连接

遥控器操作过程

拨杆开关最上方第一段中间第二段最下方第三段
SW1上锁无人机未启用解锁无人机
SW2INIT控制状态下的POSCTL遥控器定点模式，<br>坐标系基于飞机自身机体系RC_POS_CONTROL控制状态OffBoard模式下 <br>的遥控器控制模式，坐标系基于ENU惯性系COMMAND_CONTROL控制状态OffBoard <br>模式下的自主控制模式
SW3关闭紧急降落未启用开启紧急降落(会立刻锁桨)
SW4关闭降落未启用开启降落(缓慢降落)

注意

SW2拨杆请先拨到拨杆，中间进RC_POS模式，再拨到最下进入command模式，如果遇到紧急情况可以将SW2快速拨到最上进入INIT手动定点模式控制无人机（RC_POS_CONTROL模式是板外手动控制，也可以控制，但可能不能直接油门降落），如遇到紧急情况，将SW3拨到最下会直接锁桨，非特殊情况不建议使用

COMMAND_CONTROL下自主控制

回到主界面，进行无人机控制指令的发送。使用此节下面的Prometheus地面站-Pro控制无人机飞行，切换H16控制器SW2至最下面，无人机控制状态随即切换到COMMAND_CONTROL状态下。

uTools_1676971321375.png

控制界面介绍

图片.png

  • 1、控制界面框
  • 2、当前点悬停：保持无人机当前位置进行悬停（一般用于移动模式后）
  • 3、初始点悬停：无人机飞回到COMMAND_CONTROL初始位置（初始位置为无人机起飞初始位置，高度数据可通过参数设定初始起飞高度）
  • 4、降落：无人机降落，进入LAND_CONTROL模式
  • 5、移动模式：可以选择移动模式下的不同子模式，根据选择不同的子模式，填写与子模式匹配的控制量。（默认子模式为XYZ_POS惯性系-位置控制）
  • 6、控制量数据填充：根据选择不同的子模式，填写相匹配的控制量数据。
    • x：惯性ENU坐标系下的朝东方向或者机体BODY坐标系下机头朝前方向，单位为米
    • y：惯性ENU坐标系下的朝北方向或者机体BODY坐标系下机头朝左方向，单位为米
    • z：惯性ENU坐标系下的朝天方向或者机体BODY坐标系下机头朝上方向，单位为米
    • yaw：惯性ENU坐标系下的期望航向，单位为度。（地面站预留接口为度单位，二次开发源码预留接口为弧度单位）
  • 7、上传按钮，期望数据填充完成之后，可以通过点击上传按钮发送至飞机

移动模式子模式介绍

参考链接一：Prometheus地面站-Pro移动模式介绍

参考链接二：Prometheus源码msg定义

图片.png

  • 1、惯性系-位置控制（XYZ_POS）
  • 2、惯性系-定高速度控制（XY_VEL_Z_POS）
  • 3、惯性系-速度控制（XYZ_VEL）
  • 4、机体系-位置控制（XYZ_POS_BODY）
  • 5、机体系-速度控制（XYZ_VEL_BODY）
  • 6、机体系-定高速度控制（XY_VEL_Z_POS_BODY）
  • 7、轨迹控制（TRAJETCORY）
  • 8、姿态控制（XYZ_ATT）
  • 9、经纬高控制（LAT_LON_ALT）

实验飞行

image.png

注意

所有惯性系下的实验，在上传指令之前，都需要点击上图所示的 初始点悬停。

以下实验默认在开启视频推拉流，刚连接无人机，H16遥控器配置完成，拨杆SW1、SW2、SW3、SW4全部向上的情况下进行。 image.png

地面站正常拉流后如下图所示，H16遥控器开关全部向上时无人机控制状态为INIT状态，飞行模式为POSCTL

注意

POSCTL模式下飞行，为机体系，在飞控飞行模式只有拨杆SW2最上为POSCTL模式，所以只能手动降落，没有一键锁桨。

image.png

遥控器操作

image.png

  1. 拨动SW1，到最下面，解锁无人机，桨叶开始转动。（或者左摇杆拨动到右下角解锁无人机）
  2. 拨动SW2，到中间位置，飞行模式变为OFFBOARD，控制状态变为RC_POS_CONTROL（注意与POSCTL操作的区别） 如下图所示：

image.png H16遥控器（出厂默认为美国手）左遥感上下拨动控制油门，左右拨动控制方向 右摇杆，上下拨动控制前后，左右拨动控制向左向右，即可通过遥控器控制无人机飞行。

image.png

拨动SW4到最下方，无人机降落。

地面站虚拟摇杆控制

  1. 拨动SW1，解锁无人机。
  2. 拨动SW2，到最下面，控制状态变为COMMAND_CONTROL，模式变为OFFBOARD,会自动飞到预设的地点、高度和方向，如下图所示。 至此，控制操作将在电脑完成。

image.png

image.png

  1. 点击主界面。
  2. 点击地图监控
  3. 平面地图。
  4. 查看飞机方向、位置等信息。

image.png

  1. 点击系统设置。
  2. 点击基本设置。
  3. 点击虚拟遥感设置

会出现以下画面，根据步骤打开虚拟摇杆，同时需要设置各轴以及偏航的最大速度（默认为0，大于0无人机才会有响应）

image.png

两个拉流内核都可以使用，此处选择gsteramer拉流。

image.png

点击显示虚拟遥感开关

image.png

  1. 点击主界面，出现如上图 2 所示。
  2. 点击 2 部分出现的青色原点，将会以下画面：

image.png

虚拟摇杆可以使用鼠标控制或者键盘控制（需要焦点在虚拟摇杆上，点击一下虚拟摇杆即可）。

虚拟摇杆主要调用机体系-速度控制（XYZ_VEL_BODY）的接口，所以无人机机头方向为前方。

鼠标拖动控制

在开启了虚拟摇杆之后，则可以使用鼠标来控制无人机。

image.png

在箭头处按下鼠标左键，上下左右拖动控制无人机前后左右移动。

在箭头处按下鼠标右键，上下控制无人机的z轴高度，左右控制无人机偏航。

松开鼠标，无人机停止移动。

键盘按键控制

在开启了虚拟摇杆之后，还可以使用键盘来控制无人机。

image.png

在箭头处点一下鼠标左键，键盘上下左右控制无人机前后左右移动。

在箭头处点一下鼠标左键，键盘shift+上下控制无人机z轴高度，shift+左右控制无人机偏航。

在箭头处点一下鼠标左键，键盘home按钮回到初始点悬停。

注意

在进行下列操作前，需要清楚发送指令后无人机会如何飞行，再点击上传，如果右上角无人机的位置数据与实际位置不符，则需要降落后，在QGC重置ekf定位数据(在快速入门指南的准备飞行有演示)

XYZ_POS控制实验

  1. SW1到最下方，解锁无人机，拨动SW2到最下方，无人机飞到初始起飞位置。
  2. 选择XYZ_POS
  3. 输入 -1 ，让无人机向后1米
  4. 输入 -1 ，让无人机向右移动1米
  5. 输入 2 ，让无人机向上移动2米
  6. 输入 0 ，不改变无人机方向
  7. 点击上传，无人机随即移动到惯性系下的(-1,-1,2)位置。(0,0,0)为上电的位置。

image.png

XY_VEL_Z_POS控制实验

  1. SW1到最下方，解锁无人机，拨动SW2到最下方，无人机飞到初始起飞位置。

image.png 2. 选择XY_VEL_Z_POS 3. 输入 0 ，无人机前后不移动 4. 输入 -1 ，无人机以1m/s的速度向右移动 5. 输入 2 ，无人机飞到两米高的位置 6. 输入 0，不改变无人机的方向

注意

无人机会一直在两米高的位置向右以1m/s的速度移动 点击在当前点悬停则会在无人机当前位置悬停
  1. 点击上传，(0,0,0)为上电的位置。

XYZ_VEL控制实验

  1. SW1到最下方，解锁无人机，拨动SW2到最下方，无人机飞到初始起飞位置。

image.png

  1. 选择XYZ_VEL
  2. 输入 -1 ,无人机向后以1m/s的速度移动
  3. 输入 0 ，不改变无人机的左右。
  4. 输入 0.2 ，无人机向上以0.2m/s的速度移动
  5. 输入 0，不改变无人机的方向

注意

无人机会一直以向上0.2m/s向右1m/s的速度移动 点击在当前点悬停则会在无人机当前位置悬停
  1. 点击上传

XYZ_POS_BODY控制实验

  1. SW1到最下方，解锁无人机，拨动SW2到最下方，无人机飞到初始起飞位置。

image.png

  1. 选择XYZ_POS_BODY
  2. 输入 -1 ，无人机在当前位置向后移动1米
  3. 输入 -1，无人机在当前位置向右移动1米
  4. 输入 1，无人机在当前位置向上移动1米
  5. 输入 0，不改变无人机方向。
  6. 点击上传
  7. 点击在 当前点悬停 则会在无人机当前位置悬停

XYZ_VEL_BODY控制实验

  1. SW1到最下方，解锁无人机，拨动SW2到最下方，无人机飞到初始起飞位置。

image.png

  1. 选择XYZ_VEL_BODY
  2. 输入 1，无人机向前以1m/s速度移动
  3. 输入 0.5 ，无人机向左以0.5m/s速度移动
  4. 输入 0，不改变无人机上下的位置
  5. 输入 0 ，不改变无人机的方向

注意

无人机会一直向前以1m/s速度，向左以0.5m/s的速度移动 点击在当前点悬停则会在无人机当前位置悬停
  1. 点击上传

XY_VEL_Z_POS_BODY控制实验

  1. SW1到最下方，解锁无人机，拨动SW2到最下方，无人机飞到初始起飞位置。

image.png

  1. 选择XY_VEL_Z_POS_BODY
  2. 输入 -1，无人机向后以1m/s的速度移动
  3. 输入 0 ，不改变无人机的左右位置
  4. 输入 1 ，无人机在当前高度向上移动1米
  5. 输入 0 ，不改变无人机的方向、

注意

无人机会向上1米并且一直向后以1m/s的速度移动 点击在当前点悬停则会在无人机当前位置悬停
  1. 点击上传

LAT_LON_ALT控制实验

  1. SW1到最下方，解锁无人机，拨动SW2到最下方，无人机飞到初始起飞位置。

image.png 2. 选择LAT_LON_ALT 3. 点击 地图监控 4. 点击 百度地图 5. 移动鼠标到边框位置，等待变成5所示的图标，单击向左拉出选项框 。

image.png

  1. 选择 离线地图（没有离线地图数据则需要下载好放到地面站配置文件路径下）
  2. 点击 更新位置
  3. 移动鼠标到如3所示边框位置，等待变成3所示图标，单击向右拉，隐藏选项框。

image.png

  1. 点击地图
  2. 向上滑动鼠标滚轮，放大地图
  3. 点击图标
  4. 此时没有数据

image.png

  1. 图标变成十字，点击地图，会显示点击的位置
  2. 自动获取到1点击位置的经纬数据

image.png

  1. 输入 2 ，无人机移动到离地高2米的位置向目标点飞去
  2. 输入 0 ，不改变无人机方向

注意

此功能下飞机飞行速度较快，请在空旷无人的地方飞行并注意安全！！
  1. 点击上传
  2. 无人机当前位置和目标点位置

image.png

如上图所示，无人机移动到指定位置

点击在当前点悬停则会在无人机当前位置悬停

TRAJETCORY控制实验

  1. SW1到最下方，解锁无人机，拨动SW2到最下方，无人机飞到初始起飞位置。

image.png

  1. 点击 系统设置，切换到系统设置界面。
  2. 点击 参数设置，切换参数设置界面。
  3. 点击 通信模块，切换通信模块参数显示界面。
  4. 点击 加载，加载机载端参数，加载完成后，会通过消息反馈进行提示，如果没有提示请检查数据链路（组网）情况或通信节点是否正常启动。（没有加载出参数则可以狂点几次）
  5. 选择 参数trajectory_ground_control的值，修改为 true，收到打印成功的消息反馈后表示修改成。

注意

修改后需要断开连接，再重新连接

拨动SW1到最下方，解锁无人机，拨动SW2到最下方，无人机飞到初始起飞位置。

image.png

  1. 点击 系统设置
  2. 点击 参数控制，打开 轨迹控制
  3. 修改数据 Circle/Center_z 为 2.0, Circle/Center_x、Circle/Center_y 为 0，即绕圆飞行的圆心为初始位置高度2米
  4. 修改数据 Eight/Center_z 为 2 .0 ，Eight/Center_x、Eight/Center_y 为0，即绕八飞行的圆心为初始位置高度2米
  5. 输入 0.5 ，无人机飞行的速度为0.5m/s

image.png

  1. 点击 调试帮助
  2. 点击 traject，启动相关节点

image.png

  1. 点击 主界面
  2. 点击 地图监控
  3. 点击 平面地图
  4. 选择 TRAJECTORY
  5. 选择 Circle,进行圆轨迹控制飞行（绕八飞行、直线前后，直线左右依次类推）
  6. 在time处输入轨迹控制飞行的运行时间

image.png

  1. 点击 系统设置
  2. 点击 基本设置
  3. 点击 其他
  4. 输入 60 ，表示平面地图打点时间持续60秒
  5. 平面地图打点的频率
  6. 点击启动，出现以下画面

image.png

  1. 输入 60 ，无人机轨迹控制飞行60秒
  2. 点击上传
  3. 上传后出现3所示轨迹

本小节主要讲解使用Prometheus地面站-Pro实现SiamRPN框选跟踪实验

连接过程

断开连接

在连接之前，请使用地面站关闭连接，详细可参考 Prometheus地面站-Pro断开连接

断开连接的目的是将上一次功能运行节点全部都kill完毕，方便新节点重新运行，若上一次属于刚开始连接，则可以不用断开连接操作。

重新连接

关闭之后，重新连接，详细可参考Prometheus地面站-Pro连接

启动SiamRPN相关节点

图片.png

  1. 点击进入导航栏中调试帮助界面
  2. 点击 siamrpn 按钮，启动SiamRPN相关节点。

启动吊舱 siamrpn 按钮之后，此时如果监控机载计算机，可以发现 SiamRPN 相关节点已经启动，监控机载计算机详细请查看监控机载计算机的后面部分内容。

监控机载计算机这边的启动过程，刚启动就会自动启动SiamRPN相关节点 SiamRPN机载计算机启动.png

启动过程中第三个终端启动SiamRPN检测时间比较久，需要等待约30s才能够启动完成 SiamRPN启动中.png

启动完成之后如下图所示，至此就可以使用Prometheus地面站-Pro进行视频拉流和开启框选跟踪 SiamRPN启动完成.png

图像拉流与开启框选跟踪

从开始点击siamrpn按钮到可以图像拉流与开启框选跟踪中间过程较长，等待90秒左右。90秒后即可进行图像拉流和开启框选跟踪操作

推流可参考链接：开启视频推流 ，不同的是，此处我们需要拉SiamRPN的图像而不是原始图像，所以视觉识别后的图像推流端口为 8553

image.png

开启框选跟踪可参考链接：开启吊舱控制

图片.png

image.png

至此说明节点正常启动正常，取消框选，准备SiamRPN飞行实验。

如何取消框选

  • 框选：在图像上进行框选，取消框选只需要将框选的距离小于9px即可

SiamRPN飞行实验

注意：SW所有开关向上

image.png

  1. 点击 调试帮助
  2. 点击 siamrpn，启动轨迹跟踪节点

image.png

  1. 点击 系统设置
  2. 点击 基本设置
  3. 点击 其他
  4. 修改此处数据为 :8553/demo
  5. 点击 保存

image.png

  1. 点击 主界面
  2. 点击 视频监控

等待一段时间，出现吊舱画面。拨动SW1到最下方解锁无人机，拨动SW2到中间位置。

image.png

  1. 点击 系统设置
  2. 点击 功能设置
  3. 点击 打开自主降落

image.png

  1. 点击 主界面
  2. 点击 视频监控
  3. 点击 框选
  4. 框选跟踪目标

框选完成后等待无人机机载电脑计算完成 （五秒钟左右）

image.png 切换SW2到最下方，控制状态由 RC_POS_CONTROL 切换为 COMMAND_CONTROL

至此，无人机即可自动跟踪框选目标

本小节主要讲解使用Prometheus地面站-Pro实现圆X降落实验，本次实验需要提前准备好道具，需要提前打印圆X，贴在降落板上。

  • 圆叉板准备：

    1. 拿出开箱配件打印有圆叉符号的纸
    2. 准备一块大小大于等于圆叉纸的木板（平整坚固的板子均可）
    3. 将圆叉纸粘在板子上即可

  • 在进行以下操作之前给无人机上电

连接过程

断开连接

在连接之前，请使用地面站关闭连接，详细可参考Prometheus地面站-Pro断开连接

断开连接的目的是Kill上一次功能运行的全部节点，方便新节点运行。

重新连接

关闭之后，重新连接，详细可参考Prometheus地面站-Pro连接

图像拉流

推流可参考链接：开启视频推流 ，此处我们需要拉原始图像，图像推流端口为 8554，图像拉流内核选择其一，此处选择ffmpeg。

图片.png 4. 修改为 8554 5. 选择 ffmpeg

回到主界面，出现图像，说明节点正常启动正常，准备圆X降落飞行实验。（如果没有出现图像可以双击左下角的播放，或者断开连接重新拉流）

启动圆X降落相关节点

图片.png

  1. 点击进入导航栏中调试帮助界面
  2. 点击circle x按钮，启动圆X降落相关节点。

启动吊舱circle x按钮之后，此时如果监控机载计算机，可以发现圆X降落相关节点已经启动，监控机载计算机详细请查看监控机载计算机

监控机载计算机这边的启动过程，点击circle x后，就会自动启动圆X降落相关节点，出现如下图所示的四个终端：

image.png

找到如下图第四个终端所示的界面，输入1（控制吊舱摄像头角度向下45°），出现下图 1 所示的信息，则启动完成，如下图所示，至此就可以使用Prometheus地面站-Pro进行圆X降落飞行实验。 image.png

圆X降落飞行实验

图片.png

  1. 点击 系统设置
  2. 点击 基本设置
  3. 点击 其他设置
  4. 修改 IP为 : 8554/demo
  5. 选择 ffmpeg
  6. 点击 保存

image.png

  1. 点击 系统设置
  2. 点击 连接设置
  3. 点击 断开连接，会结束不相关的节点。
  4. 将遥控器SW1、SW2、SW3、SW4全部拨到最上方
  5. 等待几秒，点击 连接

image.png

  1. 点击 调试帮助
  2. 点击 circle，启动圆叉降落节点

image.png

  1. 点击 主界面
  2. 点击 视频监控，会出现上图所示画面（若没有出现画面，可以切换图像拉流内核并保存再回到主界面点击左下角播放，或者断开连接，重新启动节点）

放置圆叉板位置如下图所示：

image.png

image.png

  1. nomachine 连接机载电脑端，如上图所示
  2. 在终端中找到如 上图 2 所示功能界面
  3. 输入 1 ，回车 ，切换视角为向下45度
  4. 是吊舱默认水平视角

image.png

  1. 如上图所示，为设置成功界面
  2. 视角成功切换为向下45度

image.png

  1. 拨动SW1到最下方，解锁无人机。拨动SW2到中间位置，控制无人机起飞一定高度。
  2. 起飞后，圆叉板出现在左视角
  3. 控制摄像头，将圆叉板移入到视角中央，如下图所示：

image.png

切换SW2到最下方，不再操控H16遥控器，控制状态进入COMMAND_CONTROL，如下图所示：

image.png

至此，无人机自动识别圆叉板，自动降落。

image.png

本章节主要介绍P600旗舰版-视觉追踪系列 不同的硬件配置的具体硬件连接方式

请确定已购买飞机的套餐配置

此处增加销售的套餐配置，方便用户匹配自己所购买的飞机具体型号配置和Wiki中硬件配置

P600+H16+RTK+G1+Allspark

硬件接线图

P600+H16+RTK+G1+Allspark

P600-NX-RTK-H16-G1线路图(3).jpg

飞行器部件名称

P600.jpeg

_cgi-bin_mmwebwx-bin_webwxgetmsgimg &MsgID=5657793479423495737&skey=@crypt_7b2e2ebd_3d3485ebc8bdf6d7478055dd6c8eee08&mmweb_appid=wx_webfilehelper.jpeg

  • 1、RTK 移动端模块
  • 2、GNSS 双天线
  • 3、GPS 模块
  • 4、飞控扩展板
  • 5、系统电源开关
  • 6、桨叶
  • 7、电机
  • 8、机架
  • 9、通信链路模块R16
  • 10、电池
  • 11、吊舱
  • 12、机载计算机
  • 13、交换机

规格参数

名称Allspark
型号AS1X
重量213g
尺寸94×59×37 mm
处理器NVIDIA Jetson NX
算力21 TOPS
内存8G LPDDR4x @1600MHz
Emmc16GB
SD卡64GB（最大支持128GB）
显示Micro HDMI(1920*1080P)
相机接口MIPI Camera x2
以太网口1000Mbps(转接口)
WiFi2.4G
USB接口USB3.0 Port(Type A) x2
USB3.0 Port(Type C) x1
USB2.0 Port(Micro B) x1(OTG)
GPIOGPIO x5(3.3V )
CANCAN x1(3.3V )
UART*3UART x3(3.3V ,含Debug UART)
SPISPI x1(3.3V )
整机功率6~24W
电源输入9-20V（建议12V，2.5A）
工作环境温度-20℃至50℃

通信链路部件名称

详细查看 H16使用手册

R16俯视图.png

  • 1、网口
  • 2、电源和SBUS输出
  • 3、type-C接口
  • 4、TF卡接口
  • 5、对频按钮
  • 6、串口0
  • 7、串口1
  • 8、MIPI摄像头接口
  • 9、HDMI输入

在此处，通信链路R16起着中间联络枢纽的作用，将机载电脑、吊舱和通信链路处于同一网段，R16的IP地址为192.168.144.11.所以我们一般固定机载电脑IP地址为192.168.144.60，吊舱G1的IP地址设置为192.168.144.64。但是由于R16通信链路只拥有一个网口接口，而硬件设备有机载计算机和吊舱两个都是网口接口，所以中间增加交换机模块，将硬件设备放在R16通信链路的同一网段中。 交换机接线图.png

  • 1、供电
  • 2、R16网口连接交换机网口
  • 3、G1网口连接交换机网口
  • 4、机载计算机连接交换机网口

遥控器部件名称

详细查看 H16使用手册

P600G1吊舱版原图-遥控器示意图.jpg

H16俯视图.png

  • 1、2.4G 3dB天线
  • 2、拨动三档开关SW2
  • 3、拨动三档开关SW1
  • 4、左摇杆X1、Y1
  • 5、小摇杆X3、Y3
  • 6、电源开关
  • 7、六段开关
  • 8、按键（默认MIPI LED灯开关）
  • 9、右摇杆X2、Y2
  • 10、拨动三档开关SW4
  • 11、拨动三档开关SW3
  • 12、旋钮AUX2
  • 13、旋钮AUX1

G1吊舱部件名称

详细查看 G1使用手册

G1.png

G1连接线.png

RTK部件名称

详细查看 辰星M15-RTK使用手册

RTK部件名称.png

交换机部件名称

交换机.jpg

详细查看 羿普5口交换机模块

  • 1、电源指示灯
  • 2、交换机工作信号指示灯
  • 3、4pin网口
    • 排针脚距：2.0MM
    • 4位排针脚位图：
      • 4pin脚位图.png
  • 4、电源接口
    • 排针脚距：2.54MM
    • 输入电压：DC5V/1A
    • 2位应用电源座脚位图：
      • 2位电源座脚位图.png

本章主要讲解P600旗舰版的软件框架

备份与恢复

p600旗舰版使用 allspark NX 机载计算机，使用SD卡存储系统软件，在做p600旗舰版系统镜像备份时，实际时使用SD卡做系统备份。有关于allspark的接口使用，详细可以查看allspark使用手册

备份

p600系统镜像备份

恢复

p600系统镜像恢复

P600旗舰款-视觉追踪系列的机载功能包放置于HOME目录，名字为p600_experiment

p600_experiment机载代码包

p600_experiment.png

  • 1、是工程编译生成的build文件
  • 3、是工程编译生成的devel文件
  • 2、可执行编译脚本
  • 4、README.md
  • 5、功能包源码src文件
  • 6、P600旗舰款-视觉追踪系列的机载代码放置路径

源码src文件

在源码src文件里面包含了所有的功能包，每一个功能包相对独立，只有无人机控制代码启动launch文件实际存放于该代码仓库中，其他视觉、吊舱以及Prometheus等模块均已git submodule形式引入到该软件项目中，方便代码版本控制。

image.png

  • 1、Prometheus子模块
  • 2、吊舱控制子模块
  • 3、圆X检测子模块
  • 4、SiamRPN检测子模块
  • 5、任务控制实现代码
  • 6、一键启动launch文件和参数配置文件

p600_experiment功能包

image.png

  • 1、mavros配置参数，分为室内参数和室外参数，默认加载室外参数，区分室内外
  • 2、Prometheus控制配置参数，分为室内控制参数和室外控制参数，默认加载室外控制参数。终端控制参数室内外使用一套
  • 3、Prometheus相机参数，包含相机的标定参数，编码配置参数一以及编码配置参数二，编码配置参数区分原始图像编码和检测图像编码
  • 4、打开rviz配置文件
  • 5、基本launch文件：包含g1吊舱启动文件，Q10f吊舱启动文件，h16通信启动文件，p600通信启动文件，p600室外gps机载启动文件，推流rtsp启动文件
  • 6、视觉检测launch文件：包含p600 G1圆X降落启动文件，p600 Q10f圆X降落启动文件，p600 G1 SiamRPN框选跟踪启动文件，p600 Q10f SiamRPN框选跟踪启动文件
  • 7、README.md：详细查看Wiki内容或者源码
  • 8、开机自启动文件：开机自启动通信节点，主要与Prometheus专业版地面站配合使用

mission功能包

image.png

  • 1、圆X降落控制代码实现：circlex_landing_gimbal.cpp
  • 2、打印提示代码实现：printf_utils.h
  • 3、SiamRPN框选跟踪控制代码实现：object_track.cpp

gimbal_control功能包

功能兼容性

Q10FAmov G1
自动旋转搜索支持支持
3轴混合控制支持支持
变焦缩放支持不支持
最高分辨率最高1080P 60fps4K@24/25/30/fps
2.7K@24/25/30/48/50/60fps
1080P@24/25/30/48/50/60/120fps
720P@24f/25/30/48/50/60/120/240fps
视频拍摄，拍照支持支持
数据反馈类型自动反馈、交互反馈自动反馈
支持获取Imu角速度支持不支持
吊舱跟踪支持支持
偏航跟随支持支持
姿态保持支持不支持
视频输出接口USB网口

gimbal_control功能包文件如下： image.png

  • 1、开发帮助文档
  • 2、README.md
  • 3、demo启动脚本：包含G1 KCF框选跟踪demo；包含Q10f KCF框选跟踪demo；包含G1 键盘控制demo；包含Q10f 键盘控制demo

吊舱控制相关代码如下： image.png

  • 1、用于启动rtsp视频推流的配置文件
  • 2、G1吊舱C++驱动
  • 3、启动ROS node所需要用到的头文件
  • 4、启动launch文件：包括另起终端下启动运行gimbal server节点；当前终端下启动运行gimbal server节点；启动rtsp视频推流，需要先启动gimbal server节点
  • 5、ROS话题的message消息定义：和吊舱相关的自定义消息
  • 6、Q10f吊舱C++驱动
  • 7、键盘控制python脚本，须先启动gimbal server节点
  • 8、吊舱ROS驱动
  • 9、KCF目标跟踪

开发帮助

// 原始图像话题
image_pub = it.advertise("image_raw", 1);
// 吊舱控制
ros::Subscriber sub_ctl = n.subscribe<prometheus_gimbal_control::GimbalControl>("control", 10, ctlCallback);
// 吊舱跟踪
ros::Subscriber sub_track = n.subscribe<prometheus_gimbal_control::VisionDiff>("track", 10, trackCallback);
// 拍照，如果订阅为空，图像以时间命名，非空则以传入的字符串命名
ros::Subscriber save_pic = n.subscribe<std_msgs::String>("get_pic", 100, picCallback);
// 发布吊舱状态
ros::Publisher pub_rpy = n.advertise<prometheus_gimbal_control::GimbalState>("state", 10);
// 吊舱自动旋转搜索
ros::ServiceServer srv_search = n.advertiseService("search", search);
// 视频录制，文件存放在机载电脑
ros::ServiceServer srv_video = n.advertiseService("record_video", videoRecord);
// 控制吊舱是否对接受到track数据，做出反应
ros::ServiceServer srv_track = n.advertiseService("stop_track", stopTrack);

ros::Rate rate(20);

// 视频流数据来源，如果是品灵吊舱使用"0","1"表示摄像头id，Amov G1使用ip地址如"192.168.144.64"
n.param<std::string>("camera_id", camera_id, "0");
// id用于标示吊舱
n.param<int>("uav_id", uav_id, 0); 
// 吊舱控制线所处于的端口
n.param<std::string>("tty_url", tty_url, "/dev/ttyUSB0");
// 读取的相机分辨率
n.param<int>("camera_width", camera_width, 640);
n.param<int>("camera_height", camera_height, 480);
// 拍照，视频录制所存放的路径
n.param<std::string>("save_path", save_path, "gimbal_video_data");
// 吊舱型号明
n.param<std::string>("gimbal_type", gimbal_type, "q10f");

相关约定： 视觉反馈发布话题通常命名为: /detection/image

siamprn_object_tracking功能包

image.png

SiamRPN相关原理介绍：SiamRPN算法概述-Prometheus使用手册

此代码由tensorrt官方example修改提取而来，读取pytorch导出的onnx文件，并在线解析转化为tensor Engine文件。由于改版本的tensorrt不支持动态卷积核权重，所以特征提取网络采用tensorrt加速，RPN区域建议网络仍然使用libtorch版本的torchscript进行推理计算，最终可以在720P的画质下达到40FPS帧率。

object_circlex_detection功能包

image.png

  • 1、头文件：包含自定义的VisionDiff.h
  • 2、一键安装依赖脚本
  • 6、launch文件：包含启动gimbal图像部分以及圆X检测部分相关的启动launch文件
  • 3、模型文件：下载bvlc_reference_caffenet.caffemodel模型
  • 4、Caffe深度学习框架源码
  • 5、圆X识别源码

Prometheus功能包

详细可查看PrometheusWiki使用手册 image.png

image.png

  • 1、编译脚本：包含编译所有Prometheus模块的脚本或者某个模块的脚本
  • 2、实验包：Prometheus提供的实验包位置，p600旗舰款-视觉追踪系列的实验包在机载端单独存放管理
  • 3、Prometheus功能模块包：包含通信模块，未来飞行器大赛模块，目标检测模块等等
  • 4、脚本文件
  • 5、仿真模块

软件更新

软件升级请注意查看 第7章节发布记录

软件升级过程中需要使用git submodule相关的内容，详细请学习 git子模块使用

image.png

  • Prometheus功能包
  • gimbal_control功能包
  • object_circlex_detection功能包
  • siamprn_object_tracking功能包

具体的升级届时会提供相应的p600_experiment机载代码包，只需要下载替换原有的p600_experiment机载代码包即可。

本章节主要讲解P600旗舰版-视觉追踪系列飞机的发布记录

P600旗舰版-视觉追踪系列产品发布记录

P600旗舰版-视觉追踪系列

发布日期：2023.9.8

飞控固件版本：1.12.3

Prometheus版本：v2.0

Prometheus专业版地面站版本：v1.0.230303(ubuntu版本) v1.23.05.09(windows版本)

p600_experiment机载包：ab68ec219f

更新了什么？

增加windows版本Prometheus专业版地面站相关下载链接和说明

注意！

请按照使用手册进行操作

P600旗舰版-视觉追踪系列

发布日期：2023.8.17

飞控固件版本：1.12.3

Prometheus版本：v2.0

Prometheus专业版地面站版本：v1.0.230303

p600_experiment机载包：ab68ec219f

更新了什么？

P600旗舰版-视觉追踪系列更新无人机控制应用细节

注意！

请按照使用手册进行操作

P600旗舰版-视觉追踪系列

发布日期：2023.5.6

飞控固件版本：1.12.3

Prometheus版本：v2.0

Prometheus专业版地面站版本：v1.0.230303

p600_experiment机载包：ab68ec219f

更新了什么？

P600旗舰版-视觉追踪系列更新硬件相关参数、rtk防干扰放置

注意！

请按照使用手册进行操作

P600旗舰版-视觉追踪系列

发布日期：2023.3.20

飞控固件版本：1.12.3

Prometheus版本：v2.0

Prometheus专业版地面站版本：v1.0.230303

p600_experiment机载包：ab68ec219f

更新了什么？

P600旗舰版-视觉追踪系列更新硬件相关图片

注意！

请按照使用手册进行操作

P600旗舰版-视觉追踪系列

发布日期：2023.3.17

飞控固件版本：1.12.3

Prometheus版本：v2.0

Prometheus专业版地面站版本：v1.0.230303

p600_experiment机载包：ab68ec219f

更新了什么？

P600旗舰版-视觉追踪系列详细教程

注意！

请按照使用手册进行操作

P600旗舰版-视觉追踪系列

发布日期：2023.3.10

飞控固件版本：1.12.3

Prometheus版本：v2.0

Prometheus专业版地面站版本：v1.0.230303

p600_experiment机载包：ab68ec219f

更新了什么？

P600旗舰版-视觉追踪系列增加快速入门指南视频讲解补充

注意！

请按照使用手册进行操作

P600旗舰版-视觉追踪系列

发布日期：2023.2.22

飞控固件版本：1.12.3

Prometheus版本：v2.0

Prometheus专业版地面站版本：v1.0.230303

p600_experiment机载包：ab68ec219f

更新了什么？

P600旗舰版-视觉追踪系列增加进阶飞行内容

注意！

请按照使用手册进行操作

P600旗舰版-视觉追踪系列

发布日期：2023.2.21

飞控固件版本：1.12.3

Prometheus版本：v2.0

Prometheus专业版地面站版本：v1.0.230303

p600_experiment机载包：ab68ec219f

更新了什么？

P600旗舰版-视觉追踪系列增加快速入门指南内容，修改准备飞行等部分内容

注意！

请按照使用手册进行操作

P600旗舰版-视觉追踪系列

发布日期：2023.2.20

飞控固件版本：1.12.3

Prometheus版本：v2.0

Prometheus专业版地面站版本：v1.0.230303

p600_experiment机载包：ab68ec219f

更新了什么？

P600旗舰版-视觉追踪系列上线

P600旗舰版-视觉追踪系列增加软件介绍内容

注意！

请按照使用手册进行操作

本章节主要介绍P600旗舰版-视觉追踪系列 所使用到的硬件设备的技术参数，硬件设备包括飞行器、机载计算机、吊舱、遥控器、通信链路、智能电池以及充电器等

飞行器

机架参数值
飞行器类型四旋翼
重量（约）2.1 kg（不含电池，含负载）<br> 3.3 kg（含电池，含负载）
对角线轴距600 mm
最大有效载荷0.7 kg
最大起飞重量4 kg
最长飞行时间28min30s （4m飞行高度、室外11℃、使用电压22.4V-26.1V）
悬停精度垂直 0.5 m <br> 水平 1.5 m
抗风等级6 级
工作温度6 ℃ ~ 40 ℃
飞控内核基于Pixhawk FMUv5深度优化设计，90%与PX4 FMUv5 兼容
一体式分电板DC-DC/2-ch 12V 3A/1-ch 5V 3A/4*XT30接口/100A固态继电器
主MCU芯片STM32H743VIT6/216MHz/2M程序存储器/512KB数据存储器
陀螺仪ICM20689
气压计BMP388 )
MTDAT24C64
电源接口1*XT30电池电压供电口
I/O接口内置PX4IO-V2，支持8* PWM接口 <br> 1*RC接口（支持Sbus，PPM，DSM）
外接接口3* UART（GH1.25 6pin）<br> 1* CAN（GH1.25 4pin） <br> 飞控USB连接（Type-C）

机载计算机

名称Allspark
型号AS1X
重量213g
尺寸94×59×37 mm
处理器NVIDIA Jetson NX
算力21 TOPS
内存8G LPDDR4x @1600MHz
Emmc16GB
SD卡64GB（最大支持128GB）
显示Micro HDMI(1920*1080P)
相机接口MIPI Camera x2
以太网口1000Mbps(转接口)
WiFi2.4G
USB接口USB3.0 Port(Type A) x2
USB3.0 Port(Type C) x1
USB2.0 Port(Micro B) x1(OTG)
GPIOGPIO x5(3.3V )
CANCAN x1(3.3V )
UART*3UART x3(3.3V ,含Debug UART)
SPISPI x1(3.3V )
整机功率6~24W
电源输入9-20V（建议12V，2.5A）
工作环境温度-20℃至50℃

吊舱

机架参数值
型号G1
重量104 g
尺寸56.02 * 51 * 79.41 mm（长宽高）
输入电压3S~4S
视频输出4K@24/25/30fps <br> 2.7K@24/25/30/48/50/60fps <br> 1080P@24/25/30/48/50/60/120fps <br> 720P@24/25/30/48/50/30/120/240fps
图像传感器OV OS12D40
传感器类型COMS
有效像素11.3M
传感器尺寸1/2.49′′
像素点尺寸1.4 * 1.4 （μm）
视频格式H.264
支持RTSP视频流最小带宽500Kb，最大带宽10Mb
镜头光圈（F/NO.）2.0
镜头对角FOV（D）143° （y′ = 3.625 mm）
镜头垂直FOV（V）69° （y′ = 1.763 mm）
镜头水平FOV（H）125° （y′ = 3.167 mm）
镜头畸变 TV Distortion<-33%
镜头相对亮度 Relative Illumination>66%
镜头工作温度 Operation Temperature-20 ~ +60 ℃
镜头光学变焦不支持
云台可控角度俯仰：+90° ~ -30°<br> 横滚：±45° <br> 偏航：±60°
云台最大控制转速180 °/S
云台角度抖动量±0.005°
云台SDK支持角度、角速度控制Linux SDK 和 ROS SDK
云台SDK支持IMU、编码器角度反馈Linux SDK 和 ROS SDK

遥控器

技术参数参数值
型号H16
通道数16
频段2.400~2.483 GHz
射频功率20DB@CE/23DB@FCC
跳频全新FHSS跳频
工作电压4.2 V
电池20000mAh
充电接口TYPE-C 9V-2A
升级APP在线升级
尺寸272 * 183 * 94 mm
重量1034 g
续航时间6~20 h

通信链路

技术参数参数值
型号R16
通信距离5-10 km（标称）<br> 城区环境实测：3 km
通道数16
射频功率20DB@CE/23DB@FCC
工作电压7.2 V - 72 V
接口MIPI输入 * 1 <br> HDMI输入 * 1 <br> 网口 * 1 <br> BAT+SBUS * 1 <br> Type-C * 1 <br> TF卡槽 <br> 串口 * 2 <br> 对频按钮
尺寸76 * 69* 11 mm
重量90 g

RTK

技术参数参数值
接受卫星信号GPS L1/L2 <br> BDS B1/B2 <br> GLONASS L1/L2 <br> QZSS L1/L2
定位时间冷启动：40 s（典型值）<br> 温启动：30 s <br> 热启动：5 s
尺寸80 * 50* 20 mm
重量90 g
天线接口SMA-F
4G/电台天线接口SMA-F
工作电压7.2 V - 72 V
I/O3芯/4芯/5芯插座
输入电压9~36VDC（推荐12V）
天线匹配阻抗50 Ω
功耗3.5 W
功能接口UART *2 <br> CAN *1 <br> USB2.0 OTG *1

动力电池

技术参数参数值
型号LPB610HV
有效容量10000 mAh
电池重量1.2 kg
使用电压20V-26.1V
最低电压18 V（理论最低18V，实际使用最低20V）
存放电压21.6 V（按照单节电压3.6V存放）

充电器

技术参数参数值
型号C1-XR
AC输入电压100V - 240V
DC输入电压11-18 V
操作方式按键
显示屏LCD点阵屏
显示屏背景光蓝色
散热系统内置一个散热风扇
外壳尺寸130 * 115 * 61 mm
重量380g
充电电流0.1A - 10A
安全充电时间1-720分或关闭
充电功率max.100W
放电电流0.1A - 2.0A
平衡电流400mA/节
放电功率max.5W
充电电池节数1~6cells
记忆程序充电器可以存储10组充电/放电设置
外接接口1-6S平衡转接口 <br> 温度检测口 <br> 电池接口 <br> DC输入接口 <br> AC输入接口 <br> 连接电脑的微型Micro-USB接口
电池类型/节数LiPo/Lilon/LiFe/LiHV：1-6节 <br> NiMH/NiCad：1-15节 <br> Pb：2-24V
锂电池充电电压LiPo:4.18-4.22V/节 <br> Lilon:4.18-4.20V/节 <br> LiFe:3.68-3.80V/节 <br> LiHV:4.30-4.40V/节
放电截至电压NiMH/NiCd:0.1-1.1 V/cell <br> LiPo:3.0-3.3V/节 <br> Lilon:2.9-3.2V/节 <br> LiFe:2.6-2.9V/节 <br> LiHV:3.1-3.4V/节 <br> Pb:1.8V

本章节主要讲解P600旗舰版-视觉追踪系列飞机的常见维护保养

电池保养

P600无人机电池的保养与RTK地面端供电电池保养

1.切勿过放：一般认为单片电芯的电压低于3.5V，就有可能对电池造成损伤，也就是常说的电池过放了，过放的电池会鼓包，这样的电池拿来继续充电是很危险的，可能会引起火灾，建议在电压降到 3.6V 的时候，就不要继续飞行了。因为地面空载测到3.6V，空中满油门飞行的时候，电压就远低于 3.6V，甚至低于 3V，很容易就过放了。

2.切勿过充：放电电压有下限，充电电压也有上限。飞机配套电池为6S高压电池，每片电芯电压上限是4.35V，标称总电压23.1V，充满以后就是26.1V；RTK配套电池为3S普通电池，标称总电压11.1V，充满以后就是 12.6V，如果每片电芯电压超过了4.35V/4.2V，那就是过充，同样会损坏电池。现在的智能充电器会在4.35V/4.2V 时自动停充，但要小心有些航模充电器精度差，会过充，还有些充电器可以调节到高于4.2V 的电压，这是针对高压版电池的，普通电池不能用这个功能。充电的时候，模式要选平衡充电。电池长期保存时，电压是有要求的，单片电芯的电压保持在 3.85V 比较好。

3.电池存放：不要满电保存，满电保存对航模电池的放电能力会有 很大的影响，建议每次使用完电池后，都充放电到储存电压，特别是充满后没来得及使用的电池，一定要放电，长期满电存放，会损 坏电池，由于锂电池稳定性先天不足，正常存放也有一定起火概率。很多节锂电池堆放在一起不亚于一颗燃烧弹，平时存放时，电池应该避开易燃物单独保存，有条件的话，用防爆阻燃的容器存放。

本章节主要讲解P600旗舰版-视觉追踪系列 飞机的免责声明以及安全操作引导

飞行前检查列表

  • 检查电池是否漏液、破损，确认电池无问题后将电池插入电池仓内安装好。

  • 检查螺旋桨是否有松动，再检查下螺丝是否有松动，以及螺旋桨旋转是否有阻碍，确认无问题后将螺旋桨展开。

  • 检查遥控器是否开机，查看遥控器电量TX。

  • 无人机开机后检查电机下面的灯是否正常亮起。

  • 连接地面站后，检查无人机电量，降到22.2V建议充电。

  • 检查无人机是否平放，查看无人机的姿态球、无人机的高度、航向角等。

  • 检查安全模式，低电量保护、地理围栏、以及返航高度。

危险分级词汇表

阅读指引

免责声明与警告

  • 为保护用户的合法权益，请您在使用本产品前务必仔细阅读本产品提供的使用文档 wiki 、免责声明和安全须知。阿木实验室保留对上述文档进行更新的权利。请您务必按照说明书和安全须知操作本产品。

  • 本产品不适合未满 18 周岁及其他不具备完全民事行为能力的人士使用，请您避免上述人士接触本产品，在有上述人士出现的场合操作时请您格外注意。

  • 本产品为科研教育性产品，源码开源支持二次开发，并非稳定的商业产品，使用时需有一定的基础，且稳定程度不能和商业产品相提并论。购买产品表示您知晓并理解此产品的特殊性。二次开发有一定门槛，需要使用者具备一定的开发能力、自主学习能力。

  • 一旦开始使用本产品，即视为您已阅读、理解、认可和接受本产品的说明书、免责声明和安全须知的全部条款和内容。使用者承诺对自已的行为及因此而产生的所有后果负责。使用者承诺仅出于正当目的使用本产品，并且同意本条款及阿木实验室可能制定的任何相关政策或者准则。

  • 在使用本产品的过程中，请您务必严格遵守并执行包括但不限于说明书和安全须知里的要求。对于违反安全须知所提示的使用行为或不可抗因素导致的一切人身伤害、事故、财产损失、法律纠纷，及其他一切造成利益冲突的不利事件，均由用户自己承担相关责任和损失，阿木实验室将不承担任何责任。

  • 用户使用本产品直接或间接发生的任何违反法律规定的行为，阿木实验室将不承担任何责任。

  • 在使用本产品前，请仔细阅读本文说明。一旦您开始使用本产品，表示您对本文全部内容的认可和接受。请严格遵守本文安装和使用说明。因用户不当使用、安装、私自改装等造成的任何结果和损失，阿木实验室将不承担法律责任。

法律规范与飞行限制

  • 禁止飞行的区域

    • 民用机场沿跑道中心线两侧各10公里、跑道端外20公里和军用机场沿跑道中心线两侧各15公里、跑道端外20公里范围内的净空保护区域；

    • 军事管理区、监狱、发电厂及其周边100米范围内；

    • 铁路和高速公路、超高压输电线路及其两侧50米范围内；

    • 大型军工、通讯、危险化学物品生产储存、物资储备等重点防控目标区；

    • 省和市（州）人民政府公告的临时管制区域。

  • 无人机主要法律法规

    • 《民用无人驾驶航空器实名制登记管理规定》：250g以上无人机必须登记注册。

    • 《关于公布民用机场障碍物限制面保护范围的公告》：全国155个机场划设禁飞区。

    • 《无人驾驶航空器系统标准体系建设指南》：提出无人机驾驶航空器系统标准体系框架。

    • 《无人机围栏》和《无人机云系统接口数据规范》：全球最早出台此类行业标准的国家。

    • 《无人机驾驶航空器飞行管理暂行条例（征求意见稿）》：首次对违规飞行采取具体惩处措施。

飞行条件须知

产品使用须知

  • 产品上电前请务必保证天线完全安装，以免上电造成模块损坏。

  • 电源电压切勿接反，以免烧坏设备。

  • 请保持模块干燥，勿靠近水。

  • 请小心保存模块，勿摔，勿撞，勿跌落。

  • 如果是新手请在户外定点模式下进行飞行，并且定点模式要求 GPS 的卫星数在 15 颗以上。

  • 飞机调试时或在传感器校准时（电调）请务必卸下螺旋桨。

  • 飞机上电时，传感器会进行初始化，请勿移动飞机。

飞行安全须知

  • 本产品不适合未满 18 周岁及其他不具备完全民事行为能力的人士使用。

  • 本产品具有较大的机身尺寸、高速旋转的螺旋桨和强大的飞行动力，在运行时具有一定的危险性。未按要求操作和使用本产品可能会发生危险和伤害。

  • 使用本产品时，请远离机场、铁路、高速公路、高层建筑、电线等危险环境。

  • 使用本产品时，请远离手机基站，大功率发射设备等高电磁干扰的环境。

  • 使用本产品时，请远离各种载人飞行器。

  • 使用本产品时，请绑定安全绳操作，避免安全事故发生。

  • 请勿在下雨、雷电、沙尘、雾气、下雪、大风、低温等恶劣环境使用本产品。

  • 在高于 3000 米海拔以上飞行时，环境因素会导致飞行性能下降，请谨慎使用本产品。

  • 本产品为非防水设计，请勿尝试在水面降落。

  • 操作本产品在低空飞行时，请始终保持无人机和人或动物保持 10 米、以上的安全距离。

  • 在非人烟稀少的地区使用本产品时，请始终保持无人机在操作者目视范围内飞行。

  • 不要将本产品悬停或飞越人群上空，请勿以惊吓他人为乐。

  • 当有围观人群靠近时，请小心操控，尽快降落离开该场所，避免发生意外。

  • 请勿在儿童嬉戏的场所附近操作本产品。

  • 请勿使用本产品追逐交通工具或影响交通工具的正常运行。

  • 非极其必要情况，请勿当本产品在空中飞行时关闭电机。

  • 本产品不可在饮酒、疲劳、服用药物、身体不适等情况下使用。

  • 请在每次使用前对本产品进行检查，包括但不限于零部件的牢固度、机体和螺旋桨的裂痕和磨损、电池电量、指示灯的有效性等。当发现异常时，请立即停止使用并更换相应配件。

  • 工作状态异常的无人机可能会发生意外，切勿启动螺旋桨或者勉强飞行。

  • 请勿尝试阻止本产品工作中的任何运动部件。

  • 请勿改装本产品，或将本产品用于非原设计用途。

  • 本产品不包括载物功能，请勿用于运输用途。

  • 请使用原厂配件进行维护和替换。

  • 转借给其他人员操作，请确保操作人员理解和遵守本安全须知。

售后信息

  • 本条款仅适用于阿木实验室所生产的产品，阿木实验室通过其授权经销商销售的产品亦适用本条款。

  • 我方提供产品的保修期是指交货后产品初步验收合格之日起 12 个月。非甲方原因产生的故障，由我方负责维修。（耗材不在保修范围内）产品在甲方使用过程中，因为软件重新修改产生的问题，我方可根据解决问题的难易程度提供微信语音/视频的指导。

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  • 返修时需提供购买凭证和保修卡或交易记录。

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