本小节主要讲解Prometheus地面站-Pro与P600旗舰版-视觉追踪系列的连接方式

连接过程

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  1. 打开Prometheus地面站-Pro
  2. 点击1，进入系统设置界面
  3. 点击2，进入连接设置
  4. 填写3，无人机的编号、主机地址以及类型。其中编号表示无人机ID，默认为1。主机地址为无人机机载计算机IP地址（P600旗舰版默认IP地址为192.168.144.60）。类型默认选择无人机UAV。
  5. 填写完成之后，点击4添加，会自动添加一栏如5所示
  6. 选中5，接着点击6进行连接
  7. 连接成功会有图中7弹框提示

点击导航栏中的消息反馈可以查看连接信息的反馈情况，如下图所示已经显示连接成功。

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至此无人机状态信息已经成功连接到Prometheus地面站-Pro。

状态信息监控

状态信息监控有三个部分展示呈现，分别为副导航栏中的重要信息数据监控、导航栏中主界面中的实时状态信息和期望数据信息以及主界面中左导航栏中的数据监控下的无人机状态。

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  1. 重要信息数据监控，包括控制状态、控制器类型、飞行模式、是否触发保护以及电量显示。
  2. 无人机当前状态信息，包括实时位置信息、实时速度信息以及实时姿态信息。
  3. 无人机期望信息，包括期望位置信息以及期望速度信息。

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  • 4、无人机状态信息，此处为完整的无人机状态信息，包括ID、定位源、飞行模式、是否连接、odom是否有效、GPS状态等等无人机状态信息，详细请查看Prometheus源码msg定义：UAVState.msg

断开连接

此断开过程会关闭所启动的相关节点，比如会关闭吊舱控制相关节点、SiamRPN相关节点等。

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机载计算机kill节点.png

  1. 点击 系统设置
  2. 点击 连接设置
  3. 选择需要断开的主机
  4. 点击 断开连接，
  5. 出现如上图 5 所示连接断开提示
  6. 如果监控机载计算机那一端的话，可以看到6所示，会kill相关节点,保留通信节点。

视频教程

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  1. 先打开设置，点击Network，网络设置
  2. 点击图标，有线设置。会出现以下画面：

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  • 点击IPv4,会出现以下画面：

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  1. 选择Manual，手动设置
  2. 设置ip为192.168.45.245，子网为255.255.255.0，网关为192.168.45.1
  3. 点击Apply，使设置生效。（可以检查网络配置是否生效，未生效可重启电脑）
  • 启动Prometheus地面站-Pro：

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  • 启动后，出现以下画面：

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  1. 点击系统设置。
  2. 点击连接设置。
  3. 只有一架无人机设置编号为：1，多架则递增。
  4. 输入无人机IP：192.168.144.60

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  1. 点击添加
  • 添加主机地址后，出现以下画面：

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  1. 出现主机框
  2. 选择主机
  3. 点击连接
  • 点击连接后会弹出以下信息框：

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  • 也可在消息反馈中查看：

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  1. 点击消息反馈
  2. 详细消息内容
  • 如下演示断开连接，此断开过程会关闭所启动的相关节点，比如会关闭吊舱控制相关节点、SiamRPN相关节点等。

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  1. 点击 系统设置
  2. 点击 连接设置
  3. 选择需要断开的主机
  4. 点击 断开连接，
  5. 出现如上图 5 所示连接断开提示