本小节主要讲解使用Prometheus地面站-Pro实现SiamRPN框选跟踪实验

连接过程

断开连接

在连接之前，请使用地面站关闭连接，详细可参考 Prometheus地面站-Pro断开连接

断开连接的目的是将上一次功能运行节点全部都kill完毕，方便新节点重新运行，若上一次属于刚开始连接，则可以不用断开连接操作。

重新连接

关闭之后，重新连接，详细可参考Prometheus地面站-Pro连接

启动SiamRPN相关节点

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  1. 点击进入导航栏中调试帮助界面
  2. 点击 siamrpn 按钮，启动SiamRPN相关节点。

启动吊舱 siamrpn 按钮之后，此时如果监控机载计算机，可以发现 SiamRPN 相关节点已经启动，监控机载计算机详细请查看监控机载计算机的后面部分内容。

监控机载计算机这边的启动过程，刚启动就会自动启动SiamRPN相关节点 SiamRPN机载计算机启动.png

启动过程中第三个终端启动SiamRPN检测时间比较久，需要等待约30s才能够启动完成 SiamRPN启动中.png

启动完成之后如下图所示，至此就可以使用Prometheus地面站-Pro进行视频拉流和开启框选跟踪 SiamRPN启动完成.png

图像拉流与开启框选跟踪

从开始点击siamrpn按钮到可以图像拉流与开启框选跟踪中间过程较长，等待90秒左右。90秒后即可进行图像拉流和开启框选跟踪操作

推流可参考链接：开启视频推流 ，不同的是，此处我们需要拉SiamRPN的图像而不是原始图像，所以视觉识别后的图像推流端口为 8553

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开启框选跟踪可参考链接：开启吊舱控制

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至此说明节点正常启动正常，取消框选，准备SiamRPN飞行实验。

如何取消框选

  • 框选：在图像上进行框选，取消框选只需要将框选的距离小于9px即可

SiamRPN飞行实验

注意：SW所有开关向上

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  1. 点击 调试帮助
  2. 点击 siamrpn，启动轨迹跟踪节点

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  1. 点击 系统设置
  2. 点击 基本设置
  3. 点击 其他
  4. 修改此处数据为 :8553/demo
  5. 点击 保存

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  1. 点击 主界面
  2. 点击 视频监控

等待一段时间，出现吊舱画面。拨动SW1到最下方解锁无人机，拨动SW2到中间位置。

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  1. 点击 系统设置
  2. 点击 功能设置
  3. 点击 打开自主降落

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  1. 点击 主界面
  2. 点击 视频监控
  3. 点击 框选
  4. 框选跟踪目标

框选完成后等待无人机机载电脑计算完成 （五秒钟左右）

image.png 切换SW2到最下方，控制状态由 RC_POS_CONTROL 切换为 COMMAND_CONTROL

至此，无人机即可自动跟踪框选目标