本小节主要讲解在飞行前的准备，主要包括上电，连接QGC地面站，飞行前检查

上电

  • 开启飞行器
    • 开启电源：短按飞行器电源按钮，开启电源后四个电机下LED灯亮起
    • 关闭电源：长按飞行器电源按钮，关闭电源后四个电机下LED灯熄灭
  • 开启遥控器
    • 检查电量：短按遥控器电源按钮，显示遥控器电量百分比
    • 遥控器开机：长按遥控器电源按钮，遥控器开机进入主界面
    • 遥控器关机：长按遥控器电源按钮，弹出选项，点击关机，遥控器进入关机界面

连接QGC地面站

飞行前检查

  • 将飞行器放置于户外平整开阔地带，确保周围无障碍物、建筑物、树木等，飞手距离飞行器5米并面朝机尾。

飞行器放置.png

  • 检查电池电量并安装电池。
  • 检查飞机外观是否完整，无明显碰撞或异常。
  • 安全绳子是否准备就绪。

安全绳.png

  • 确保飞行器云台相机超前。
  • 确保遥控器天线已展开。

遥控器天线.png

  • 开启遥控器，确保遥控器所有挡位恢复到默认设置挡位，开启飞行器，并检查遥控器状态栏信号强度标识已经和飞行器接收机成功对频，且具有飞行器控制权。
  • 连接至QGC地面站，进入飞行界面，查看卫星数量、飞行模式、电池电量、遥控器设置、飞行模式设置等飞行相关参数；以确保参数设置或着参数校准符合自身需求，保证飞行安全。

检查遥控器设置.png

  • 若多架飞行器同时实验，请划分空域飞行，避免空中相撞，引发严重安全事故。

RTK数据纠偏

注意：只有当无人机未解锁时才能执行此操作！

  • 进入设置界面，打开分析工具 Analyze Tools，数据流查看 MAVLink Inspector,点击 ALTITUDE高度查看。

uTools_1676947885011.png

查看本地高度 altitude_local，显示为1.6米左右，是无人机认为自己所在的高度，然而真实相对高度 altitude_relative为0.01。

uTools_1676947929065.png

因为刚开始的RTK数据并没有传入进行纠偏，导致高度数据的Z轴数据误差很大，需要进行数据纠偏。 在当前分析工具页面，进入 MAVLink Console,点击 Enter Commants here

uTools_1676949194907.png

输入 ekf2 stop，发送，会使无人机的融合数据算法失效（此时无人机没有融合到数据会发出滴滴滴的警报声，后面会介绍如何解除警报），然后输入 ekf2 start，发送，则启用融合数据算法。

uTools_1676949320763.png

uTools_1676949522781.png

在当前分析工具页面，再次进入 MAVLink Inspector ，查看是否初始化本地的 LOCAL_POSITION_NED 数据，等待 LOCAL_POSITION_NED 出现数据

uTools_1676949948695.png

观察纠偏后的X、Y、Z数据是否在0附近

uTools_1676950095350.png

解除报警

左摇杆拨到右下角解锁无人机，滴滴滴滴的警报声随之消除。

uTools_1676950909694.png