本小节主要讲解使用Prometheus地面站-Pro如何拉取G1视频流，如何控制G1吊舱
连接过程
断开连接
在连接之前，请使用地面站关闭连接，详细可参考Prometheus地面站-Pro断开连接
断开连接的目的是防止上一次功能运行节点全部都kill完毕，方便新节点重新运行，若上一次属于刚开始连接，则可以不用断开连接操作。
重新连接
关闭之后，重新连接，详细可参考Prometheus地面站-Pro连接
启动gimbal吊舱节点
- 点击进入导航栏中调试帮助界面
- 点击 gimbal 按钮，此处的gimbal按钮就是吊舱功能的启动按钮。
启动吊舱gimbal按钮之后，此时如果监控机载计算机，可以发现吊舱相关节点已经启动，监控机载计算机详细请查看监控机载计算机（在最后的H16遥控器远程连接机载计算机）
吊舱控制
开启视频推流
视频推流比较主要的信息是IP地址和端口号，在此处IP地址我们通过连接已经成功连接到机载计算机，第二点就是端口号，在吊舱控制应用中，机载计算机中推流推的是原始图像，端口号为8554。
- 1、点击进入导航栏系统设置界面
- 2、点击进入侧导航栏基本设置
- 3、选择进入其他设置界面
- 4、IP地址保持默认不用设置
- 5、端口号改为8554
- 6、点击保存
- 7、选择gsteramer
开启吊舱控制
- 点击进入导航栏系统设置界面
- 点击进入侧导航栏功能设置
- 进入吊舱控制设置界面
- 打开自主降落（此处自主降落按钮包括了打开吊舱控制，SiamRPN框选跟踪以及圆X降落）
- 出现上图 5 所示提示信息
- 返回主界面
- Prometheus地面站-Pro成功获取摄像头视频流
- 若返回主界面没有视频流，可以通过点击播放以重新拉流，或则重新开启推流和吊舱
吊舱控制应用
- 1、开启吊舱控制之后，点击进入导航栏主界面
- 2、点击进入侧导航栏视频监控界面
- 3、手动控制表示可以进行吊舱控制操作，选中手动控制
- 吊舱pitch控制：鼠标左键上下拖动
- 吊舱yaw控制：鼠标左键左右拖动
- 吊舱roll控制：鼠标左键四个角点，选中朝左拖动，吊舱顺时针横滚；选中朝右拖动，吊舱逆时针横滚
- 4、表示鼠标往左拖动，控制吊舱朝左移动
- 5、停止按钮（两下），按下之后，吊舱会回中，回到初始化位置
- 6、通过鼠标控制吊舱速度信息
- 7、时间显示，视频拉流后开始记录时间，可通过左下角播放/暂停图标来控制画面是进行播放/暂停
- 8、当前吊舱状态信息显示，包含角度值，角速度值以及变焦倍数（G1吊舱只有角度值）