主界面

上图中标注介绍如下：

标注1：主导航栏，包括主界面、系统设置、消息反馈、调试帮助，通过点击进行切换
标注2：当前无人机、可通过此处下拉框重新选择当前控制的无人机
标注3：无人机重要信息数据监控，包括控制状态、控制器、飞行模式、保护触发和电量。
标注4：主界面副导航栏，一个有五个导航栏，其中视频监控、地图监控、数据监控为默认显示，集群控制和rviz需要去系统设置中打开才会显示
标注5：当前无人机的位置、速度、姿态、期望位置、期望速度的数据（相关msg文件(UAVState.msg)）。

标注6：无人机控制接口（相关教程参考链接，相关msg文件(UAVCommand.msg)，相关代码(uav_controller.cpp)）与按钮联系：

Agent_CMD	按钮名	简介
Init_Pos_Hover	初始点悬停	无人机回到解锁点上方
Current_Pos_Hover	当前点悬停	无人机保持当前位置进行悬停，一般用于移动模式后
Land	降落	无人机降落
Move	上传	无人机根据不同子模式以及控制量进行自主移动

上图中除了四个按钮，还有一个下拉框，以及多个输入框，下拉框为选择移动子模式，输入框为输入控制量(输入框无数据时会提示用户输入的控制量，不输入默认为0)，下面解释这些移动子模式接口：

移动子模式	下拉框对应
惯性系定点控制	XYZ_POS
惯性系定高速度控制	XY_VEL_Z_POS
惯性系速度控制	XYZ_VEL
机体系位置控制	XYZ_POS_BODY
机体系速度控制	XYZ_VEL_BODY
机体系定高速度控制	XY_VEL_Z_POS_BODY
轨迹追踪控制	TRAJECTORY
姿态控制（来自外部控制器）	XYZ_ATT
绝对坐标系下的经纬度	LAT_LON_ALT

这里简单介绍一下惯性系和机体系：

惯性系：x轴指向东边，y轴指向北边，z轴指向天。
机体系：以无人机当前位置为原点，机头向前方向为x轴，垂直机头90度向左为y轴，垂直xy平面向上为z轴。

注意
根据子模块的选择不同，地面站上控制量输入也会有对应变化，具体使用可参考第五章。

下面会分别介绍主界面副导航栏：