PrometheusGroundStation-Pro使用手册

注意
该软件目前仅支持Prometheus-v2，建议先在仿真熟悉地面站的使用后再在真机上使用。

PrometheusGroundStation-Pro简介

该软件是使用Qt开发的基于Prometheus自主无人机开源项目的人机交互界面，简化了Prometheus的操作和使用流程，同时采用TCP/UDP通信机制，避免了ROS1多机通信繁琐的配置。

该地面站可以让用户更快复现Prometheus中的各种功能，且同时适用于真机和仿真系统。

该地面站目前已适配了Prometheus项目中绝大数功能。包括但不限于单机、集群、吊舱、视觉控制操作、以及数据的实时反馈等。

Prometheus通信子模块，该模块和PrometheusGroundStation-Pro版息息相关。

该模块通过接收地面站发送的指令，将其转换为ROS话题、ROS服务等消息以达到控制无人机的作用。

该模块会通过订阅ROS话题、ROS服务等消息，然后将数据发送到组播地址（也可以是UDP地址），然后地面站通过监听对应端口拿到数据在界面上进行显示。