启动通信节点

启动launch文件

编译通信模块

首次运行请进行对通信模块的编译，请将通信模块进行编译，进入Prometheus路径，执行下方指令即可：（如已编译，跳过此步骤）

./compile_communication.sh

运行通信模块

# 参考，如修改的是h16_bridge.launch,则启动h16_bridge.launch
roslaunch prometheus_communication_bridge h16_bridge.launch

提示

如果购买阿木实验室P系列无人机（Prometheus-v2版本），该节点会设置为开机自动启动。

启动完成后，进行最后一步操作，地面站连接无人机。

可能会遇到的问题

编译过程中找不到x264.h头文件

缺少依赖，安装如下指令：

sudo apt-get install libx264-dev

运行launch文件出现如下错误

RLException: error loading <rosparam> tag: 
	file does not exist [/home/amov/Prometheus/Modules/swarm_control/config/swarm_control_p600.yaml]
XML is <rosparam command="load" file="$(arg prometheus_moudles_url)$(arg swarm_control_yaml)"/>
The traceback for the exception was written to the log file

没有集群模块代码（付费子模块），将launch文件中的集群配置文件参数删除即可。