功能介绍

注意
下方ROS话题的发布者和订阅者为相关节点，括号内为对应文件，如无超链接则表示该文件为阿木实验室闭源仓库文件；如需查看，请联系相关人员。

数据监控

地面站会实时显示无人机的状态，包含以下话题的数据：

无人机状态：/uav*/prometheus/state

发布者：uav_control_main_*（uav_estimator.cpp）
订阅者：communication_bridge（uav_basic_topic.cpp）
无人机控制状态：/uav*/prometheus/control_state

发布者：uav_control_main_*（uav_controller.cpp）
订阅者：communication_bridge（uav_basic_topic.cpp）
无人机控制指令：/uav*/prometheus/command

发布者：swarm_control_node（swarm_control.cpp），communication_bridge（uav_basic_topic.cpp）
订阅者：communication_bridge（uav_basic_topic.cpp）
集群控制指令：/prometheus/swarm_command

发布者：communication_bridge（swarm_control_topic.cpp）
订阅者：communication_bridge（swarm_control_topic.cpp）
吊舱状态：/gimbal/state

发布者：gimbal（gimbal_server.cpp）
订阅者：communication_bridge（gimbal_basic_topic.cpp）
跟踪误差数据：/gimbal/track

发布者：tracker_ros（kcf.cpp）
订阅者：communication_bridge（gimbal_basic_topic.cpp）

具体数据内容可以参考Prometheus中common模块的prometheus_msgs功能包的msg文件，UAVState.msg、UAVControlState.msg、UAVCommand.msg、SwarmCommand.msg、GimbalState.msg和VisionDiff.msg。

地面站会根据用户操作、触发不同的信息反馈，根据消息反馈的提示可以更好的操作地面站。消息反馈话题如下：

信息反馈：/uav*/prometheus/text_info

发布者：uav_control_main_*（uav_controller.cpp），swarm_control_node（swarm_control.cpp）等
订阅者：communication_bridge（uav_basic_topic.cpp）

具体数据内容可以参考Prometheus中common模块的prometheus_msgs功能包的msg，TextInfo.msg。

地面站会根据用户的操作，发送不同的指令以控制无人机，包含当前点悬停、初始点悬停、降落，以及移动模式下惯性系、机体系中的位置、速度、定高，轨迹、姿态、经纬高控制等。单机控制话题如下：

无人机控制指令：/uav*/prometheus/command

发布者：communication_bridge（uav_basic_topic.cpp）
订阅者：uav_control_main_*（uav_controller.cpp）

具体数据内容可以参考Prometheus中common模块的prometheus_msgs功能包的msg，UAVCommand.msg。

地面站会根据用户操作，发送不同的指令以控制总个集群系统，包含位置控制、控制模式设置、队形变换设置、队形间距设置等。集群控制话题如下：

集群控制指令：/prometheus/swarm_command

发布者：communication_bridge（swarm_control_topic.cpp）
订阅者：swarm_control_node（swarm_control.cpp）

具体数据内容可以参考Prometheus中common模块的prometheus_msgs功能包的msg，SwarmCommand.msg。

地面站会根据用户操作，发送不同的指令去控制吊舱，包含roll、pitch、yaw、焦距等控制。吊舱控制话题如下：

吊舱控制话题：：/gimbal/control

发布者：communication_bridge（gimbal_basic_topic.cpp）
订阅者：gimbal（gimbal_server.cpp）

具体数据内容可以参考Prometheus中common模块的prometheus_msgs功能包的msg，GimbalControl.msg。

地面站会根据用户操作，去框选、取消框选，以及获得目标检测的结果，去点击对应目标ID框、取消点击对应目标ID框。相关话题如下：

目标检测话题：/deepsort_ros/object_detection_result

发布者：deepsort（main.cpp）
订阅者：communication_bridge（object_tracking_topic.cpp）
视觉控制话题：/detection/bbox_draw

发布者：communication_bridge（gimbal_basic_topic.cpp）
订阅者：tracker_ros（kcf.cpp）

具体数据内容可以参考Prometheus中common模块的prometheus_msgs功能包的msg，MultiDetectionInfoSub.msg和WindowPosition.msg。