轨迹控制

注意

该控制接口需要配合uav_command_pub节点使用。

参数修改

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按上述步骤操作即可，下面简单介绍步骤流程：

  1. 点击 系统设置，切换到系统设置界面。
  2. 点击 参数设置，切换参数设置界面。
  3. 点击 通信模块，切换通信模块参数显示界面。
  4. 点击 加载，加载机载端参数，加载完成后，会通过消息反馈进行提示，如果没有提示请检查数据链路（组网）情况或通信节点是否正常启动。
  5. 选择 参数trajectory_ground_control的值，修改为ture，收到打印成功的消息反馈后表示修改成。（也可以直接去修改通信节点的launch文件，这里就不详细介绍了）

注意

如果需要修改轨迹控制中圆心、速度等，可以在参数设置中加载轨迹控制参数进行调整，操作基本大同小异，这里就不详细介绍了。

启动轨迹控制节点

提示

可以用两种方式启动，一种是手动启动，另一种是地面站启动；建议使用地面站启动。

手动启动

通过打开终端，输入下方指令：

roslaunch prometheus_uav_control uav_command_pub.launch

地面站启动

通过自定义一个按钮，将轨迹控制节点的命令封装，正常关闭后会自动保存到配置文件，再次打开依旧存在，可反复使用。

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按上述步骤操作即可，下面简单介绍步骤流程：

  1. 点击 系统设置，切换到系统设置界面。
  2. 点击 调试设置，切换调试设置界面。
  3. 点击 添加按钮。
  4. 在最新生成的区域中填写要生成按钮的名字（traject）。
  5. 填写运行指令（roslaunch prometheus_uav_control uav_command_pub.launch）。
  6. 发送方式选择。
  7. 最后点击生成按钮。

上述操作完成后，可以在调试帮助界面中查看生成按钮，进行如下操作：

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按上述步骤操作即可，下面简单介绍步骤流程：

  1. 点击 调试帮助，切换到调试帮助界面。
  2. 点击刚才生成的按钮 traject，启动轨迹控制节点。

输入控制量

上述操作完成后，跳转回主界面：

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按上述步骤操作即可，下面简单介绍步骤流程：

  1. 下拉框选择轨迹控制模式。
  2. 下拉框选择轨迹控制中，绕圆移动、绕8移动、前后移动以及左右移动选择一种。
  3. 输入框输入持续的时间。
  4. 点击上传按钮，开始执行任务。