参数检查修改

提示

建议固定地面站IP以及空中端IP，防止反复修改。

参数修改本质上是通信模块的参数修改，修改方式有两种：

  • launch文件修改参数（长期有效）
  • 地面站修改参数（通信节点存活期间有效）

遇到如下两种情况需要将组播地址设置为地面站IP：

  • 地面站和仿真跑在一台电脑上，且不连接网络，此时无法形成组网，需将组播IP和地面站IP设置都127.0.0.1。
  • 使用无法组网的数据链路时（如H16遥控器等），需要将组播IP设置为地面站IP。

这两种情况会导致地面站无法接收机载端的数据，所以无法使用地面站去修改参数。

launch文件修改参数

上述两种情况可以参考该launch文件(组播地址默认为地面站地址)：/Prometheus/Modules/communication/launch/h16_bridge.launch

64.png

一般而言只需要修改上图中框选中的参数，上图中标注介绍如下：

  • 标注1：第一个参数为是否开启自启（即点击连接和断开连接是否运行脚本命令），第二三个参数为点击连接和断开连接的参数脚本指令。
  • 标注2：第一个参数为地面站IP，第二个参数为无人机ID，第三个参数为是否是仿真使用（1为是，0为否）。

地面站修改参数

43.png

按上述步骤操作即可，下面简单介绍步骤流程：

  1. 点击 系统设置，切换到系统设置界面。
  2. 点击 参数设置，切换参数设置界面。
  3. 点击 通信模块，切换通信模块参数显示界面。
  4. 点击 加载，加载机载端参数，加载完成后，会通过消息反馈进行提示，如果没有提示请检查数据链路（组网）情况或通信节点是否正常启动。
  5. 双击 地面站IP（也可以是其他参数）参数的值，即可进行修改，修改完后也会有消息反馈进行提示。

参数脚本指令写法可以参考如下：

# shell脚本  如果shell脚本中已经写了gnome-terminal -- ，下方的可以省略
gnome-terminal -- '/home/amov/Prometheus/Scripts/simulation/px4_gazebo_sitl_test/px4_sitl_indoor.sh'
#launch文件
gnome-terminal -- roslaunch prometheus_uav_control uav_control_main_indoor.launch
#其他指令，下述指令为杀死除了通信节点和主节点的其他节点
gnome-terminal -- rosnode kill `rosnode list | grep -v /communication_bridge | grep -v /rosout`

launch文件部分参数修改参考（仿真情况）：

#	...
	
	<arg name="autoload" default="true"/>
    <arg name="uav_control_start" default="'/home/amov/Prometheus/Scripts/simulation/px4_gazebo_sitl_test/px4_sitl_indoor.sh'"/>
    <arg name="close_uav_control" default="gnome-terminal -- rosnode kill `rosnode list | grep -v /communication_bridge | grep -v /rosout`"/>
#   ...
	<arg name="ground_stationt_ip" default="127.0.0.1"/>
    <arg name="uav_id" default="1"/>
    <arg name="is_simulation" default="1"/>
#   ...

提示

可以将autoload参数置为false，然后手动启动仿真，这种方式也是可行的。

注意

其他参数根据实际情况进行修改，如其他模块配置文件路径等等。

此时进行下一步操作，启动通信节点。