其他

上图中标注介绍如下：

• 标注1：视频流拉取设置，第一个输入框为视频流前缀，第二个输入框为视频流后缀。IP不用自己手动设置，会默认为当前选中无人机的IP。
• 标注2：选择拉流方式，其中ffmpeg支持rtsp和rtmp，图像会将窗口填充满；gsteramer支持rtsp，图像会按比例显示。
• 标注3：rviz功能包路径，即在准备工作中下载的rviz模块配置功能包，点击文件路径按钮选中运行脚本，然后通过点击开启在主界面中开启rviz界面。
• 标注4：设置平面地图无人机到达距离，即误差为多少时判定无人机到达目标点。
• 标注5：设置平面地图无人机到达时间，即在到达距离误差范围内一定时间判定确定到达目标点，然后去掉目标点引导线。
• 标注6：组播IP地址设置，接收该组播地址数据。如需更改，需要配合通信节点一起修改。
• 标注7：平面地图打点功能，通过输入总时间、频率，选择需要打点的当前无人机或者全部无人机，启动按钮为打开打点功能，关闭按钮为关闭打点轨迹和打点功能， 保存数据按钮则会保存打点的数据存到xlsx文件中。
• 标注8：语言切换功能，其中有些英文并不完善，如果需要完善请自行二次开发。
• 标注9：主题切换功能，包括深色主题和浅色主题。深色主题适合室内，浅色适合室外。
• 标注10：版本号信息。