代码调试

代码调试可以在vscode中使用JLink来对FMT飞控系统进行单步调试。

首先您需要一个JLink，并在您的系统上安装JLink Server。

安装完成后，需要在创建一个新的环境变量JLINK_SERVER，并将它的值设为J-Link Server的路径，例如：

编译Debug版本固件

修改icf5目录下的rtconfig.py，将BUILD改为debug（这样生成的固件才会包含调试信息），然后重新编译固件。

连接Jlink SWD的引脚（引脚1,7,9,4）到飞控的Debug端口。您也可以连接J-Link TX/RX作为控制台使用。

下载Cortex-Debug插件

在vscode中下载Cortex-Debug插件。不要安装最新的版本，使用v1.4.4，如下所示

注意

默认会自动安装最新的Cortex-Debug插件，安装完成后，点击Uninstall右边的小箭头然后选择Install Another Version即可安装v1.4.4版本。

开始Debug

在VSCode中点击Debug Run按钮并选择目标板配置ICF5 Debug J-Link,然后点击Start Debugging按钮开始调试。