参数调节
ICF的默认控制参数是适配的MFP450无人机，其飞机参数如下所示：
- 410轴距机架
- T-motor2216电机*4
- 20A四合一电调
如果您的飞机跟MFP450的机架轴距或者电机参数相差较大，则可能需要进行控制器PID参数调节。下面介绍PID参数调节的方法。
查看参数
ICF5的PID参数可以在控制台输入param list CONTROL来查看，如下所示。一般来说我们只需要调节高度环PID（如果高度不稳定）和姿态角速度环PID（如果姿态不稳定）。
以姿态内环为例，如果发现无人机飞行中姿态不稳定或者位置抖动现象明显，则需要调节角速度PID。一般情况下，对于小于MFP450的飞机，需要调小PID参数，对于大于MFP450飞机，需要调大PID参数。
修改参数
目前可以通过两种方式来修改参数：
- 通过控制台param指令
- 通过QGC地面站修改
param指令：
比如要将ROLL的角速度参数P，将设置为0.1，可以通过如下指令：
param set ROLL_RATE_P 0.1
如果要将给某个参数值设置负数，则需在负数前面添加
--，比如param set RC1_REV -- -1
修改完成后，可以通过如下指令查看参数值：
param get ROLL_RATE_P
参数修改完后，无需重启飞控，立即生效。所以理论上可以在飞机定点的过程中对参数进行微调，但是为了安全起见，建议在地面调节完参数再起飞进行测试。
当调节了一组比较稳定的参数后，可以输入param save保存，防止参数掉电丢失。
QGC地面站：
在QGC参数界面，输入要修改的参数，然后点击参数即可设置参数值。
同样的，当调节了一组比较稳定的参数后，可以输入param save保存，防止参数掉电丢失。
查看控制曲线
如果要查看控制器内部的控制曲线，比如目标信号和估计信号的误差。可以使用FMT的开环仿真功能，具体使用方式请参考文章以及文章后面的视频演示：