电调校准

电调校准不是必须的，一般只有当电调上电后发出连续的“哔哔”声异常信号才需要对电调进行校准。

这种情况通常是由于电调的PWM信号频率改变导致。比如之前使用PX4飞控（默认PWM频率50H在），而换成FMT后PWM默认频率为400Hz。

注意
为了安全起见，在校准电调的时候请卸下桨叶。

校准方式

不同的电调可能校准方式不同，具体请参阅对应电调的说明，这里仅针对普通的电调校准方法进行说明。其原理是先给电调输出最大值，然后再给电调输出最小值。

飞控通过USB上电
将对应电机输出设置为最大值 (比如2000)
连接电池，给电机和电调上电
在听到电调提示音后将对应电机输出设置为最小值（比如1000）
校准完成

下面介绍两种校准方式，一种是通过遥控来校准，一种是通过指令校准（推荐）。

遥控校准

将遥控的通道直接映射到对应电机输出是最简单的校准方式。比如将油门杆通道映射到四个主电机输出，同时取消控制器到电机输出的映射，可以按照如下方式配置。

[actuator]
    [[actuator.devices]]
    protocol = "pwm"
    name = "main_out"
    freq = 400                  # pwm frequency in Hz

    [[actuator.mappings]]
    from = "rc_channels"
    to = "main_out"
    chan-map = [[3,3,3,3],[1,2,3,4]]

这样主电机的输出将直接由遥控信号的通道3（油门杆）来决定，然后按照电调的校准方式进行校准即可。

注意
校准完成后请移移除刚添加的遥控到控制输出的映射。

指令校准

由于遥控通道可能本身存在一定误差，这将导致校准后的电调存在误差。为了避免遥控通道本身的误差而影响电调校准的结果，我们可以使用act指令来进行校准。

我们需要先禁止控制器的输出，以防止它覆盖act指令的输出。我们可以使用如下指令来禁止控制器的输出：

mcn suspend control_output

然后我们可以在控制台输入如下指令来将对应电机的输出设置为最大或最小值：

设置最大值：

act set --all -d main_out 2000

-设置最小值：

act set --all -d main_out 1000