磁力计校准

磁力计校准通过QGroundControl进行。遵循QGroundControl的指导完成校准流程。

Step1：点击Compass按钮并点击OK开始校准

Step2：将机体置于红框所示（未完成）状态并保持不动。一旦黄色框出现，将机体沿着指定轴进行旋转。当前方向校准完成后屏幕上对应图标将变为绿框。

Step3：重复以上步骤完成对各个方向的校准直到所有方框都变绿
Step4：查看&保存校准参数

校准的结果可以通过在控制台输入param list CALIB指令查看。

msh />param list CALIB
CALIB:
......
       MAG0_XOFF: -0.025247
       MAG0_YOFF: -0.067397
       MAG0_ZOFF: -0.136934
    MAG0_XXSCALE: 0.863891
    MAG0_YYSCALE: 0.912510
    MAG0_ZZSCALE: 0.931017
    MAG0_XYSCALE: 0.010489
    MAG0_XZSCALE: -0.022396
    MAG0_YZSCALE: 0.076960
......

控制台输入param save保存校准结果，否则系统断电将丢失未保存的校准结果。

注意
MAG0_XXSCALE,MAG0_YYSCALE,MAG0_ZZSCALE为校准矩阵对角线数据，应是接近于1的值。如果不是，可能校准的数据异常，需要重新校准。