加速计校准
加速度计校准通过QGroundControl进行。遵循QGroundControl的指导完成校准流程。
- Step1：点击Accelerometer传感器按钮然后点击OK开始校准
- Step2：将机体置于屏幕图片所示方向。一旦黄色框出现，将机体静置。当前方向校准完成后屏幕上对应图标的框将变绿
- Step3：将机体置于各个方向并重复以上步骤直到所有方框变绿，校准完成
- Step4：查看&保存校准参数
校准的结果可以通过在控制台输入param list CALIB指令查看。
msh />param list CALIB
CALIB:
......
ACC0_XOFF: -0.265755
ACC0_YOFF: 0.072022
ACC0_ZOFF: -0.140535
ACC0_XXSCALE: 0.999727
ACC0_YYSCALE: 1.000000
ACC0_ZZSCALE: 0.990056
ACC0_XYSCALE: 0.000000
ACC0_XZSCALE: 0.000000
ACC0_YZSCALE: 0.000000
......
控制台输入param save保存校准结果，否则系统断电将丢失未保存的校准结果。
注意
ACC0_XXSCALE,ACC0_YYSCALE,ACC0_ZZSCALE为校准矩阵对角线数据，应是接近于1的值。如果不是，可能校准的数据异常，需要重新校准。