首次飞行

首次飞行需要做一些飞行前的安全检查，以确保飞行的安全。

首先需要检查遥控功能是否正常，请按如下步骤进行。

首先检查是否收到遥控数据。输入mcn list，查看rc_channels数据的发布频率是否为非0。

然后检查摇杆映射是否正确（关于遥感映射配置请参考配置飞控章节）。映射后的遥控数据通过pilot_cmd消息发布，输入mcn echo pilot_cmd查看映射后的摇杆数据。将throttle，roll，pitch，yaw杆分别打到极限位置和中间位置并查看输出的数据是否正确。

摇杆打到最下或最左输出应为-1，打到最上或最右输出应为1，打到中间输出应为0。

注意
如果误差过大，请重新进行遥控校准。

接下来检查模式切换是否正常。根据默认的toml设置，SWC开关拨到上、中、下档，对应的模式为：

通过控制台查看飞控的控制台输出模式，应跟sysconfig.toml中的模式设定相匹配，分别为Position/Altitude/Stabilize。

最后检查紧急上锁开关是否正常。紧急上锁开关是用于紧急情况下对飞机进行一键上锁，比如飞机无法自动上锁，或者飞机撞到障碍物等情况下使用。

将遥控器SWD开关从上拨至下，将触发Disarm指令，可以通过控制台查看。

注意
FMT飞控的指令是变化沿有效，故将SWD从上拨至下只会触发一次Disarm指令，如要再次触发，需先将SWD拨回上面，然后再次拨至下面。

对于飞机解锁操作，将左边摇杆打到右下角不动，如下图所示。大约1.5秒后飞机解锁，电机怠速（Standby）旋转。慢慢推高油门，当油门大于一个阈值（一般是-0.1），将从怠速进入解锁状态。

怠速模式（Standby）下，将左边摇杆打至左下角不动，大约1.5秒后飞机上锁。

飞机解锁后，拉低油门，当飞机触地后，将油门拉至最低，飞机将自动上锁。

飞机的解锁上锁操作也可通过QGC地面站发送解锁/上锁指令。首先点击下图1所示位置，下方将出现解锁或上锁的滑块（根据当前锁定状态决定），滑动滑块，将触发解锁或上锁的指令。

首先取下所有电机的桨叶，然后给无人机连接电池。使用遥控器将模式设置为Stabilize，并解锁。此时电机应该慢速旋转，然后缓慢推高油门，飞控将解锁，电机转速将响应油门杆。将油门杆拉至最低，2s后飞机将自动上锁。

连接地面站，通过地面站观察飞机的姿态响应是否正常。

如果对于飞机的操纵不太熟悉的用户，建议首先使用SIH仿真模式进行飞行演练，以熟悉飞机的操作。关于SIH仿真模式的开启方法，请参阅FMT官方文档的步骤。

为了安全考虑，建议首先在室外开阔场地进行测试。新手推荐首先使用Position模式进行飞行。