仿真环境

  • Prometheus项目主页

    提示：

    如果您不想自己安装下面的仿真镜像且迫不及待想运行prometheus仿真，我们有prometheus仿真主机（到手就可以使用）淘宝链接

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    笔记：

    该仿真系统适配prometheus项目,可以实现功能如上图所示。如果你对prometheus项目感兴趣，不用为仿真环境问题而头疼脑大，让你1个小时跑通prometheus代码。让你快速掌握无人机仿真与无人机实机实验的完美契合；让研发更高效！

    注意！

    本镜像提供了两种安装方式：虚拟机安装和单系统安装

    虚拟机安装不用制作启动盘，安装最简单

    推荐配置：CPU:i7 6700HQ 内存：16G 硬盘：60G 以上

    单系统安装需要制作启动盘，并且保证该电脑的硬盘数据备份

    推荐配置：CPU:i7 6700HQ 内存：8G 硬盘：60G 以上

虚拟机使用

  • 虚拟机中使用prometheus镜像，一种是Windows下面的vmware虚拟机使用，另外一种是Ubuntu下面的Oracle VM VirtualBox使用

  • VMware

    默认已经安装好vmware虚拟机，如果没有安装过vmware虚拟机，请先下载安装，点击此处 下载地址 ，安装vmware问题，可自行百度搜索，在此不做详细说明。

  • 新建虚拟机

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    小技巧：

    最大磁盘大小：40GB

    勾选将虚拟磁盘拆分成为多个文件

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  • 点击自定义硬件按钮

    小技巧：

    推荐内存大小8G以上

    处理器数量4个以上（根据自己电脑调节）

    网络适配器：桥接模式

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  • 修改配置如下图所示

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  • 点击开启此虚拟机

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  • 点击Install AMOVOS V2

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  • 勾选正常安装，如下图所示

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  • 勾选Something else选项，如下图所示

    /images/111.png)

    点击New Partition Table 新建分区，如下图所示
分区容量挂载点mount point
第一个分区0.5Gboot
第二个分区8GSWAP
第三个分区剩余大小/

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  • 配置分区表，Device for boot loader installation 选项选择/boot挂载点所在的分区/dev/sda1，如下图所示

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  • 点击Contine按钮，如下图所示

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  • 输入您的账号和密码，如下图所示

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  • 点击Restart Now 按钮，如下图所示

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  • 系统安装完成！！！

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Oracle VM VirtualBox

  • 默认已经安装好Oracle VM VirtualBox虚拟机，如果没有安装过Oracle VM VirtualBox虚拟机，请先下载安装，点击此处 下载地址 ，相关安装问题，可自行百度搜索，在此不做详细说明。

单系统使用

所谓单系统使用，一般你有台崭新的电脑，想让该电脑完美无暇的跑通prometheus仿真功能demo，你可以参考prometheus镜像在单系统中使用。该系统一般都是在Windows下做好启动盘，进而给电脑装新的系统。大概需要一下几个步骤：

工具准备

  • Rufus软件：http://rufus.ie/zh/

  • U盘一个，推荐USB3.0的接口，容量16G以上：

  • prometheus 镜像文件

启动盘制作

  • 格式化U盘

    警告！

    在格式U盘之前一定要备份好U盘中的数据！！！！

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  • 使用Rufus软件

    小技巧：

    选择U盘设备

    选择镜像文件

    其他选项，请查看上图

    点击开始

    镜像写入到U盘后，拔下U盘，插入到需要装系统的电脑

演示视频

  • 视频演示如下：

系统安装

  • 不同电脑开机按启动菜单快捷键参考如图所示，注意有的笔记本电脑需要FN+Fx进行组合：

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  • 选中U盘启动选项如图所示：

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  • 开机启动选择U盘启动,选择Install AMOVOS选项如图所示：

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  • 点击继续，如下图所示

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  • 选择Normal installation 选项，如下图所示

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  • 选择Something else 选项，如下图所示

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    警告！

    Device for boot loader installation 选项选择/boot挂载点所在的分区/dev/

    引导分区的挂载点优先选 /boot/efi 没有 /boot 也可以的
分区容量挂载点mount point
第一个分区0.5Gboot
第二个分区8GSWAP
第三个分区剩余大小/

  • 点击 Install Now ，开始安装系统，耐心等待安装完成

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  • 点击 Restart Now ，重启电脑

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  • 拔掉U盘，按下回车，系统安装成功啦！

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Prometheus镜像快速使用

按照上述三种方式安装好prometheus系统镜像之后，你可以在桌面上看到prometheus镜像快速入门文档，或者参考该部分文档。

第一步、更新系统

  • 打开一个终端，更新一下当前系统。

    sudo apt-get update

第二步,下载编译

注意！注意！注意！

本章Prometheus仿真环境配置教程为Prometheus-v1版本的教程， 需要注意，由于Prometheus-v2版本更新，Prometheus-v1和Prometheus-v2相关项目分支存在差异

Prometheus-v2：Prometheus为main分支，prometheus_px4为1.12.3分支

也就是说如果你要配置Prometheus V1，那么在最开始不能直接git clone，那样会直接下载最新Prometheus 你需要指定分支v1.1下载 如下

git clone -b v1.1 https://gitee.com/amovlab/Prometheus.git

#进入目录检查一下分支
cd Prometheus
git branch
#显示* v1.1代表分支下载正确

Prometheus-v1：Prometheus为v1.1分支，prometheus_px4为1.11.1分支

这个和上面同理，下载时需要指定分支，如下

git clone -b Prometheus_PX4_1.11.1 https://gitee.com/amovlab/prometheus_px4.git

#进入目录检查一下分支
cd prometheus_px4/
git branch
#显示* Prometheus_PX4_1.11.1代表分支下载正确

如果需要搭建Prometheus-v2版本，需要前往 Prometheus V2 Wiki手册

  • 下载prometheus_px4:

    打开一个终端(ctrl+alt+t),执行如下的下载指令:

    #前面下载好就可以不用下载了
git clone -b Prometheus_PX4_1.11.1 https://gitee.com/amovlab/prometheus_px4.git

  • 编译prometheus_px4:

    进入到 prometheus_px4 路径之下,先更新子模块,再编译软件在环代码,指令如下:

    cd ~/ && ./install_requirements.sh

    cd prometheus_px4/

    make submodulesclean

    更新子模块,时间稍微久一点(5 分钟)(或者使用 

    git submodules update --init-- recursive

    make amovlab_sitl_default

    编译指令

  • 下载Prometheus代码:

    打开一个新的终端(ctrl+alt+t),下载指令如下:

    #前面下载好就可以不用下载了
git clone -b v1.1 https://gitee.com/amovlab/Prometheus.git

  • 编译Prometheus代码:

    进入到 Prometheus 代码目录之下,执行编译指令如下:

    cd Prometheus/

    ./compile_all.sh

    如果下载编译均正常执行完成,至此,恭喜你,下载编译执行非常好,所打开的终端也可以全部关闭。

第三步、测试系统是否正常

  • 测试prometheus_px4

    打开一个新的终端,进入到 prometheus_px4 路径之下,运行启动 gazebo 仿真,指令执行如下:

    roscd px4/

    make amovlab_sitl gazebo_p450

    如果顺利打开了 gazebo,并有 p450 模型的加载,就表示正常,使用 ctrl+c 关闭终端。

    随后打开一个新的终端,利用 roslaunch 启动启动 gazebo+mavros+prometheus_px4 仿真,运行指令如下:

    roslaunch px4 mavros_posix_sitl.launch

    如果顺利打开了 gazebo,并有 p450 模型的加载,就表示正常,使用 ctrl+c 关闭终端。

    可以进行 Prometheus 的测试啦!

  • 测试Prometheus

    prometheus 的正常运行是依赖 prometheus_px4 的正常运行,打开一个新的终端,执行指令如下:

    roslaunch prometheus_gazebo sitl_control.launch

    等待 gazebo 和 rviz 全部正常启动之后,在终端中如果选择 0 进入终端指令操控,根据终端指令提示,可以进行 Prometheus 系统的仿真了。

    如果都没有问题,恭喜你,prometheus 镜像的快速入门你已经掌握了,了解更多的功能吧。

    小技巧:

    Ubuntu下安装deb软件包的方式

    输入 sudo dpkg -i xxx.deb