进阶功能-室内指点飞行

本节主要讲解P450系列无人机在室内的指点飞行演示。视频紧接上节内容首次飞行，默认已经通过WiFi数传连接到QGC地面站和nomachine远程连接到板载计算机，主要分为一下几点进行讲解：启动指令，命令行控制终端详解，起飞，指点飞，以及最后的视频演示。

注意！
1.受限于开源飞控硬件性能，飞机在长时间不用后会出现位姿漂移，要求每次飞行前电池重新上电以重启飞控和板载计算机，并严格按照wiki规范操作，避免炸机风险。
2.vins视觉定位对测试环境（光照条件、视觉特征点等）依赖较大，非vins专业人士建议测试场地做如下部署：地面采用颜色交错的地板、且四周墙面尽量张贴二维码A4纸（发货时赠送的二维码A4纸，最忌四面白墙），以此增加飞机视觉定位的稳定性、保障试验效果的理想，相反在视觉特征点不明显的环境下定位数据容易发散、炸机风险增高。

启动指令

请按以下步骤执行

注意！
受限于开源飞控硬件性能，飞机在长时间不用后会出现位姿漂移，要求每次飞行前电池重新上电以重启飞控和板载计算机，并严格按照wiki规范操作，避免炸机风险。
输入启动脚本前，先在QGC重启飞控，如下图所示：
选择MAVLink Console，进入MAVLink控制终端，输入reboot,回车，听到飞控重启的提示音，即重启飞控成功。
启动基本vio脚本，通过Nomachine访问板载终端，输入如下命令
```
roslaunch p450_experiment p450_vio_onboard.launch
```
然后重新打开一个终端，再启动控制脚本，命令如下
```
roslaunch p450_experiment p450_vio_control.launch
```
之后会出现终端控制界面，提示有两种控制的输入方式，第一种是通过命令输入控制方式，另外一种是通过键盘按键控制方式。

两种方式都可以控制无人机，一般在做实机实验过程中选择第一种通过命令输入控制方式；第二种键盘控制不太安全。接下来会详细讲解如何使用第一种命令输入控制方式实现指点飞行。

命令行控制终端详解

如下图所示

其中

0 表示的是怠速；意思就是飞机会进入offboard模式，但是在该模式下，没有对飞机进行任何指令的发送。飞机也不会有任何动作。这个指令一般也可以不用。

1 表示的是起飞；起飞点为当前点，起飞高度通过 yaml参数文档设置，单位是米，默认起飞高度是0.5m

2 表示的是悬停；飞机正在飞行过程中如何接受到 2 指令，会在当前时刻进入悬停状态。

3 表示的是降落；降落速度通过 yaml参数文档设置，单位是m/s ，默认降落速度为0.2m/s 。还有一个上锁高度，到达上锁高度之后飞机会进入飞控的本身降落模式进而缓缓着地，上锁高度通过 yaml 参数文档进行设置，单位是米，默认是 0.18m，即认为离地不到20cm的时候进入飞控本身的降落飞行模式。

4 表示的是 move模式；该模式就包含我们所称的指点飞行功能，在此模式下，又有5种子模式：
- 0对应XYZ_POS,空间位置控制；
- 1对应XY_POS_Z_VEL,水平面位置控制，高度速度控制；
- 2对应XY_VEL_Z_POS,水平面速度控制，高度定高控制；
- 3对应XYZ_VEL,空间速度控制；
- 5对应TRAJECTORY，轨迹跟踪控制。
常用的模式为0空间位置控制（指点飞行)，接下来会讲讲实机过程中起飞的具体实现。

起飞

通过控制终端发送1起飞指令

这时候飞机通过板载计算机已经给飞机一直发送起飞指令，但是目前飞机还没有进入offboard模式和解锁，所以飞机是没有响应的。

然后遥控器切换到position模式，遥控器操作“内八”进行解锁，最后拨动offboard飞行模式开关。飞机就会慢慢起飞起来，保持在0.4m的高度。

可以看到飞机起飞已经完成，保持在0.4m高度，接下来进行指点操作，这时候就不需要遥控器操作了，只需要看好遥控器，防止意外事情发生；进入指点飞行过程。

指点飞

选择4 move 飞行模式，然后选择0空间位置控制，然后选择0 ENU_FRAME 惯性坐标系，最后输入期望的状态，空间位置xyz和航向角yaw。

这里我们发送的指令是x为0.5，y为0.5，z为0.5，yaw为0.让飞机往前x轴飞行0.5m，往左y轴飞行0.5m，往上z轴飞行到0.5m，航向角保持不变发送为0。

飞机开始移动到我们设定空间位置

上图可看飞机已经到达并且稳定到我们设定的空间位置。

注意！
1.受限于开源飞控硬件性能，飞机在长时间不用后会出现位姿漂移，要求每次飞行前电池重新上电以重启飞控和板载计算机，并严格按照wiki规范操作，避免炸机风险。
2.vins视觉定位对测试环境（光照条件、视觉特征点等）依赖较大，非vins专业人士建议测试场地做如下部署：地面采用颜色交错的地板、且四周墙面尽量张贴二维码A4纸（发货时赠送的二维码A4纸，最忌四面白墙），以此增加飞机视觉定位的稳定性、保障试验效果的理想，相反在视觉特征点不明显的环境下定位数据容易发散、炸机风险增高。

视频演示

前两段测试视频为v1版本，第三段测试视频为v2版本功能演示，预祝复现室内指点飞行成功。

v2版本功能演示