圆叉降落

注意

在高度数据不准时，有时候会出现降落后，无人机无法上锁的问题。针对这种情况，请手动切出OFFBOARD模式(遥控器最右边的打到最上方)，手动上锁。此BUG正在修复，请等待通知。

1.启动指令

• 小吊舱G1启动指令

roslaunch p600_experiment p600_circlex_landing_g1.launch

• 大吊舱Q10f启动指令

roslaunch p600_experiment p600_circlex_landing_q10f.launch

2.圆叉降落实现

1.运行圆叉降落launch文件，然后手动解锁起飞到一定高度(以小吊舱G1为例)

2.依次检查六个终端打印信息均正常、无报错后，在最后一个端口输入1或2来选择吊舱控制模式（yaw+pitch 或 roll+pitch 区别在于控制的轴不同，yaw+pitch时吊舱只有yaw和pitch轴会运动，roll保持0度。同理roll+pitch时，yaw保持0度）

3.观察无人机是否检测到目标，观察终端数据是否异常（比如X_VELOCITY等速度值是否过快，防止产生意外）

4.切换offboard模式，无人机会向圆叉降落版移动，并完成降落

3.终端讲解

（第四、五窗口为数据接收窗口，不做讲解）

1. launch文件运行的窗口可实时反映出px4_sender节点反馈的相关信息，例如速度信息，加速度信息，位姿信息等

2.左边第二个窗口可云台控制节点，实现吊舱角度控制，速度控制功能，发布图形等功能

1. 左边第三个窗口订阅吊舱画面ros话题，对检测的圆叉目标数据进行解算，发布误差量发布给吊舱追踪话题

4.最后一个窗口选择吊舱追踪的控制模式，订阅吊舱信息及追踪信息，解算后发布信息给吊舱控制及无人机控制话题