目标检测模块

自主降落(静止目标)

• 请按照以下步骤操作

  

  注意!

  估计器参数PX4_ESTIMATOR默认是ekf2_vision，估计器参数选择可选ekf2_vision和ekf2_gps，ekf2_gps 使用GPS作为定位来源，ekf2_vision 使用外部输入（gazebo真值、slam等）作为定位来源

• 1.室内仿真

  注意!

  此场景下的估计器参数PX4_ESTIMATOR是ekf2_vision，ekf2_vision 使用外部输入（gazebo真值、slam等）作为定位来源

  在终端输入以下命令

  roslaunch prometheus_gazebo sitl_landing_static_target.launch
  

  

  重要!

  应用启动后如上图所示，其中被蓝框圈中的是控制终端。根据提示，输入1选择继续

  

  重要!

  输入1后如上图所示，其中被蓝框圈中的是显示的无人机位置信息等。

• 演示视频

• 2.室外仿真

  注意!

  此场景下的估计器参数PX4_ESTIMATOR是ekf2_gps，ekf2_gps 使用GPS作为定位来源

  注意!

  控制方式与室内仿真一样

圆形识别与圆形穿越

• 请按以下步骤操作

  

  注意!

  估计器参数PX4_ESTIMATOR默认是ekf2_vision，估计器参数选择可选ekf2_vision和ekf2_gps，ekf2_gps 使用GPS作为定位来源，ekf2_vision 使用外部输入（gazebo真值、slam等）作为定位来源

• 1.室内仿真

  注意！

  此场景下的估计器参数PX4_ESTIMATOR是ekf2_vision，ekf2_vision 使用外部输入（gazebo真值、slam等）作为定位来源

  在终端输入以下命令

  roslaunch prometheus_gazebo sitl_circle_crossing.launch
  

  

  小技巧：

  应用启动后如上图所示，其中被蓝框圈中的是控制终端。根据提示，输入1选择开始

演示视频

• 视频演示如下：

• 2.室外仿真

  注意！

  此场景下的估计器参数PX4_ESTIMATOR是ekf2_gps，ekf2_gps 使用GPS作为定位来源

  注意！

  控制方式与室内仿真一样

演示视频

• 视频演示如下：