RTK连接配置

我们需要准备好连接的工具，一块 3S 电池，一个 RTK 基站端，RTK 基站的蘑菇头天线，RTK 的供电线，Uart 转 USB 的 TTL，H16 遥控器，一根 Type-C 的线和一根安卓的数据线，一台 装有串口转发工具的 Windows 电脑。

警告！

请一定使用RTK的供电线（上面白色标签：RTK供电线那根）！请注意分别！RTK和HOMER供电线混用会导致设备烧坏！
  • 如下图，RTK和供电口和供电线，使用红色马克笔标记，防止接错

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  • 正常使用，需要连接两个口，如下图
    1. POWER供电口
    2. 输出地面端RTK数据的com1口

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  • 接口说明
    1. 地面端RTK供电口
    2. 地面端RTK供电线手写标签
    3. 地面端RTK供电输入口，接XT60电池
    4. 地面端RTK数据输出口(com1和com2都有RTCM定位数据输出，此处接com1)
    5. 地面端RTK的天线，ANT2口接蘑菇头天线
    6. 地面端Homer供电口
    7. 地面端Homer供电线手写标签
    8. 地面端Homer供电输入口，连接XT30转XT60，然后连接XT60电池
    9. 地面端Homer网口
    10. 连接电脑
    11. 地面端Homer的UART2串口输入(读取地面端RTK的RTCM数据)

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将 Uart 转 USB 接到 RTK 基站的 COM1 口，RTK 供电线接到 POWER 口，蘑菇头天线 拧到 RTK 的 ATN2 接线柱，然后连接到电脑。

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将 H16 遥控器连接到电脑，方法参考首次飞行电脑链接nomechine

在 windows 电脑上打开我们的串口转发工具，它会自动检测到连接的串口，串口设置和图 上一样即可，然后在网络设置选择 UDP 模式，输入本机的 IP 地址和端口号，这里端口号默 认为 8000，然后输入目标 IP，即 H16 遥控器的 IP 为 192.168.144.11，目标端口为 13552,目 标 IP 和端口必须这样设置，因为这是 UDP 服务器上写好了的。

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串口工具的输出框会实时打印接收的数据，因为，代码中并未对 RTCM 数据编解码转 换，所以显示的是乱码，但是并不影响使用，因为串口转发工具只会转发数据，而不会对数 据进行操作。

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QGC 软件连接到飞控，方法参考首次飞行电脑链接nomechine。点击卫星标志，查看飞机进入 RTK 状态没有

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