吊舱控制

  • 本节介绍吊舱控制包的使用，仅适用于吊舱开发套件(TX板)和P600无人机(NX板)使用. 演示怎么单独运行吊舱的键盘控制和吊舱跟踪.

键盘控制

  • 3轴控制, 缩放控制，变焦控制，视频拍摄(小吊舱无变焦缩放功能)

    cd /home/amov/gimbal_control
chmod +x *.sh
chmod +x src/gimbal_control/scripts/control_server.py
# 小吊舱G1
./test_keyboard_control_g1.sh
# 大吊舱Q10f
./test_keyboard_control_q10f.sh

    images/screenshot.png

吊舱跟踪

  • 跟踪时自动缩放(小吊舱无变焦缩放功能)

    cd /home/amov/gimbal_control
chmod +x *.sh
chmod +x src/gimbal_control/scripts/control_server.py
# 小吊舱G1
./test_kcf_g1.sh
# 大吊舱Q10f
./test_kcf_q10f.sh

  • 框选一个较小的目标

    images/pic2.png

  • 之后,自动放大

    images/pic1.png

  • 框选一个较大的目标

    images/pic3.png

  • 之后,自动缩小

    images/pic4.png

常见问题

  • 无法打开摄像头、摄像头不存在、OpenCV Error、Unable to open Serial Port ! Or Unable to open Camera

    • 吊舱断电重启
    • 拔插控制吊舱的USB线

  • 检查吊舱控制线是否在正确位置，参见USB插口说明

  • 关闭跟踪中自动缩放 在 test_kcf.sh 改 _auto_zoom:=true 为 _auto_zoom:=false

    rosrun gimbal_track tracker_kcf _auto_zoom:=false _max_size:=0.3 _min_size:=0.1

功能

  • 视频录制，图片拍摄
  • 速度，角度3轴混合控制
  • 基于面积反馈的自动缩放
  • 视频推流
  • 电机姿态，IMU姿态/速度，镜头倍速反馈
  • 吊舱跟踪