快速入门

1. 使用前须知

• 使用者需要仔细阅读本wiki，避免炸机。

  注意！

  受限于开源飞控硬件性能，飞机在长时间不用后会出现位姿漂移，要求每次飞行前电池重新上电以重启飞控和板载计算机，并严格按照wiki规范操作，避免炸机风险。

2. 开箱视频

3. 电脑设置

• 准备一台笔记本电脑，电脑系统不做要求，可以是Windows7，Windows10或者是Ubuntu系统。需要安装QGroundControl(以下简称QGC)和nomachine。QGC的作用是连接到飞机，监控飞机本身的状态（传感器是否正常，参数配置是否正常）；nomachine用作远程连接到板载计算机。

  提示：

  软件安装包请在百度网盘自主下载网盘链接

  提取码:amov

  

  从图中可以看到，有不同操作系统下的安装包，根据自己笔记本电脑系统安装相应的QGC和nomachine。

• 安装QGC地面站

• 正确安装上面安装包之后，打开QGC地面站：

  

  注意！

  最下方的版本是V4.0.8

  

• 安装nomachine

  正常安装按完成之后，打开nomachine：

  

  安装完软件后，我们就可以先给无人机上电了。上电之前我们需要先做些准备工作。

4. 使用前的检查和注意事项

飞行环境介绍

• 我们的飞行环境如下图所示。

  提示：

  1.使用T265进行定位的飞行环境需要特征点丰富，比如有二维码或其他特征点明显的物体。

  2.vins视觉定位对测试环境（光照条件、视觉特征点等）依赖较大，非vins专业人士 建议测试场地做如下部署：地面采用颜色交错的地板、且四周墙面尽量张贴二维码A4纸（发货时赠送的二维码A4纸，最忌四面白墙），以此增加飞机视觉定位的稳定性、保障试验效果的理想，相反在视觉特征点不明显的环境下定位数据容易发散、炸机风险增高。

  

  提示：

  二维码图片包可在百度网盘自主下载

  网盘链接 提取码: a6ow

4.使用前的检查和注意事项

使用前需要准备以下硬件

• P230无人机+富斯i6s遥控器

  

• 4000mah航模锂电池

  

• 遥控器电池

  

• 安全绳

  

5. 组装及使用

• 遥控器的使用

  遥控器使用左手油门,两个摇杆均自动回中.使用了遥控器6个通道,5通道设置为SWC三段开关用来控制飞行模式,飞行模式分别为自稳模式(stabilized)/定高（altitude）,定点模式(position)和降落模式(land)，6通道设置为SWD两段开关用来关闭/激活offboard模式。

  

  注意！

  遥控器开机前请确保所有拨杆拨到最上端，否则无法开机。

  使用遥控器飞行前请熟悉预设飞行模式的含义、进入条件等，贸然飞行可能导致炸机！

  

  

  具体请查阅PX4官方说明

• 充电器的使用

  不同时期的的P230订单可能会收到两种不同的充电器，下面是两种充电器的使用说明：

• A400平衡充

  

  

  

• A3充电器

  

  

  

  注意！

  电量充满后请及时拔出充电器！不要满电后长时间充电，以防电池过充！

• 电池的使用与保养

  1. 切勿过放：一般认为单片电芯的电压低于3.5V，就有可能对电池造成损伤，也就是常说的电池过放了，过放的电池会鼓包，这样的电池拿来继续充电是很危险的，可能会引起火灾，建议在电压降到 3.6V 的时候，就不要继续飞行了。因为地面空载测到3.6V，空中满油门飞行的时候，电压就远低于 3.6V，甚至低于 3V，很容易就过放了。

  2. 切勿过充：放电电压有下限，充电电压也有上限。上限是 4.2V，一节 3S电池，标称总电压11.1V，充满以后就是 12.6V，如果电压超 过了 4.2V，那就是过充，同样会损坏电池。现在的智能充电器会在 4.2V 时自动停充，但要小心有些航模充电器精度差，会过充，还有些充电器可以调节到高于4.2V 的电压，这是针对高压版电池的，普通电池不能用这个功能。充电的时候，模式要选平衡充电。电池长期保存时，电压是有要求的，单片电芯的电压保持在 3.85V 比较好。

  3. 电池存放：不要满电保存，满电保存对航模电池的放电能力会有 很大的影响，建议每次使用完电池后，都充放电到储存电压，特别是充满后没来得及使用的电池，一定要放电，长期满电存放，会损 坏电池，由于锂电池稳定性先天不足，正常存放也有一定起火概率。很多节锂电池堆放在一起不亚于一颗燃烧弹，平时存放时，电池应该避开易燃物单独保存，有条件的话，用防爆阻燃的容器存放。

• BB响低压报警器的使用

  该电压显示器用于1S~8S的锂电池检测，自动检测锂电池每个电芯的电压和总电压，支持反向连接保护。它可以让你随时随地的了解你的电池的工作状态，使你的电池不会因为过放或过充造成的伤害。

  当电压低于设定值时，蜂鸣器会响起，红色LED灯会闪烁；出厂默认设定值为3.3V，按顶部按键可改变电压设定值，自动保存用户当前设定值。

  BB响与电池的连接示意图：

  

  

  

• 无人机电源上电如下图所示

  

  需要检查下各个接口有没有因为运输造成的接口松动。

  电机和遥控器接收机与飞控的连接。

  

  飞控与板载电脑的连接。

  

  需要检查下各个接口有没有因为运输造成的接口松动。

• 查看板载计算机ip

  将配送的小米路由器上电后，再将飞机上电。用电脑连接到小米路由器的wifi，wifi名为P230_xxx(XXX为飞机编号)。

  

  打开谷歌浏览器，进入小米路由器的Web设置页面，IP为192.168.32.1，点击终端设备，即可查看到连接到网络的终端和对应的IP地址。

  

• nomachine远程连接板载计算机

  点击New

  

  在Protocol下选择NX，点击Continue。

  

  在“Host”下填写板载计算机的ip地址，板载计算机地址参考步骤2，“Port”下默认4000。

  

  在Proxy下默认是“Don’t use a proxy”，点击“Continue”。

  

  在Save as下会生成默认的name，可以不做更改，点击“Done”。

  

  按照上述步骤操作，会自动生成如下图所示用红框标起的链接，点击“Connect”。

  

  在“Username”和“Password”下输入“amov”

  

  Nomachine成功连接板载计算机后会显示如下界面

  

6. 校准

• 不同于P450的wifi数传，P230并不携带数传，我们需要通过UDP的方式连接到地面站。这里的IP地址是自己主机的IP地址，并且需要在一个局域网内。

  

  然后修改p230_vio_onboard_vins.launch文件中的内容，把如下图所示的地址更改为使用者主机的ip地址：

  

  在终端执行

  roslaunch p230_experiment p230_vio_onboard_vins.launch
  

  或者将桌面上的vio_control.sh文件拖入终端框

  

  就可以连接到地面站。

  需要校准的传感器如下：

  

• 如果做无人机室内测试，需要在地面站修改参数EKF2_AID_MASK，EKF2_HGT_MODE，详细操作如下：

  首先点击参数（Parameters）按钮，进入参数修改界面，如下。

  

• 在search栏输入aid，选择EKF2_AID_MASK参数

  

  在窗口右上侧会弹出子页面,如下图所示。

  

• 一般默认选择第一项use GPS,由于我们室内飞行使用的是T265作为位置定位源，所以需将此参数改为4、5项，修改后保存。

  在search栏输入hgt,选择EKF2_HGT_MODE参数栏

  

• 在窗口右上弹出的子页面上，点击下拉菜单，选择vision，如下图所示

  

  在执行飞行之前，都需要检查参数和检查飞机桨叶是否上紧，检查螺丝是否有松动。一般传感器参数我们都会调整好，但运输过程可能会对飞机产生影响。这时就需要自己调整参数。调整完，记得重启飞控。

  最后保存退出,记得重启飞控。

  至此 那么我们已经做完了飞行前的所有工作，接下来我们就可以进行定点和指点飞行。